[发明专利]用于散货船清舱作业的半自动推耙机

权利要求书

1.一种用于散货船清舱作业的半自动推耙机，包括车体和行走履带，其特征在于，还包括位于车体前侧的六向铲刀结构，其中，

所述六向铲刀结构包括两相对铰接的左半铲刀和右半铲刀以及分别用于调整左半铲刀和右半铲刀的平面角、倾斜角和铲土角的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，左半铲刀和右半铲刀可开合设置并通过第三驱动机构调整其开合角度，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构分别用于调整铲刀的倾斜角、铲土角和平面角；

所述六向铲刀结构包括固定于车体上的导轨、与导轨滑动连接的连接板以及与连接板铰接的铲刀架，其中，

所述铲刀架的下方开设有两圆弧形滑槽以与左半铲刀和右半铲刀连接，左半铲刀和右半铲刀通过第三驱动机构驱动其以圆弧形滑槽为轨迹滑动，连接板通过第一驱动机构驱动其相对于导轨上下滑动，第二驱动机构支撑铲刀架以调整六向铲刀结构的铲土角。

2.如权利要求1所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，所述车体的两侧均固定有导轨，第一驱动机构包括与两导轨对应设置的两升降油缸，升降油缸的头尾分别与车体和连接板铰接。

3.如权利要求2所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，还包括位于两所述导轨之间的立柱，立柱上开设有槽口，连接板的中部销轴与立柱的槽口配合，连接板的两端通过升降滑块与升降导轨连接。

4.如权利要求3所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，还包括用于增加铲刀受侧向力时连接板稳定性的锁死机构，每一升降滑块对应设置一锁死机构；升降导轨上设有纵向滑槽，连接板上设有用于容纳升降滑块的横向滑槽。

5.如权利要求4所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，每一所述锁死机构均包括固定于一连接板上的齿条以及安装于一升降滑块上的第一不完全偏心齿轮、第二不完全偏心齿轮、卷筒、第一导向滑轮和第二导向滑轮，其中，

第一钢丝绳的一端固定于第一不完全偏心齿轮上，绕过第一导向滑轮与卷筒连接，第二钢丝绳的一端固定于第二不完全偏心齿轮上，绕过第二导向滑轮与卷筒连接，通过调整卷筒的转动以控制第一不完全偏心齿轮、第二不完全偏心齿轮与齿条啮合或非啮合。

6.如权利要求1所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，所述左半铲刀和右半铲刀的正反两面均具有相同的迎土面。

7.如权利要求1所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，所述第二驱动机构包括两角度油缸，其中，连接板下端与铲刀架一边铰接，连接板上端与铲刀架前端两侧分别通过两角度油缸相连。

8.如权利要求1所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，所述第三驱动机构包括左半角度油缸和右半角度油缸，左半角度油缸的两头分别与铲刀架底面销轴以及左半铲刀中部销轴连接，右半角度油缸的两头分别与铲刀架底面销轴以及右半铲刀中部销轴连接。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的用于散货船清舱作业的半自动推耙机，其特征在于，还包括远程操作系统，该远程操作系统包括车体监测单元、通讯单元与远端遥控单元，车体监测单元包括置于车体顶部的2D激光雷达、分别位于车体顶部和装卸桥梁端的两视频监控装置以及位于车尾顶部的倒车雷达，通讯单元用于车体监测单元和远端遥控单元间的指令传输和现场视频传输。