[发明专利]自动化车辆模拟的车道标记引导系统

说明书

一种用于自动化车辆的模拟属性引导系统(10)包括定位设备(20)、数字地图(24)和控制器(30)。定位设备(20)指示主车辆(12)的位置(22)。数字地图(24)指示主车辆(12)的位置(22)附近的模拟属性()的位置(28)。控制器(30)与定位设备(20)和数字地图(24)通信。控制器(30)被配置成根据模拟属性(26)来操作主车辆(12)。

技术领域

本公开总体上涉及一种模拟属性引导系统，并且更具体地涉及一种根据数字地图中提供的模拟属性来操作主车辆的系统。

背景技术

对自动化车辆进行编程以根据行驶表面(例如，道路或停车场)上的车道标记进行操控是已知的。然而，已识别出以下情形：当没有车道标记存在或现有的车道标记由于例如该车道标记被雪遮蔽而不能够被检测到时，使自动化车辆遵循与现有车道标记不一致或不符合现有车道标记的行驶路径或遵循由本地实体定义的行驶路径将会是优选的。

发明内容

存在各种如下情况：其中由中央或地方当局针对相对较小的受控区域进行高度动态的或实时的路径规划可能有益于有序的交通管理。原因可能包括但不限于，地图可能不是最新的；车道标记可能模糊；可能存在临时障碍无；可能需要复杂的交通管制；或者可能需要对单个车辆进行实时改道，包括将选定的车辆置于等待状态。文中描述的是模拟属性引导系统，该模拟属性引导系统将模拟车道标记和/或障碍物信息叠加到引导信息上。在一个实施例中，该系统将模拟车道标记和/或障碍物信息叠加到行驶表面的控制区域或受控部分的相机图像上。该图像可以被在受控区域处的或与受控区域相关联的中央控制的传感器(例如，相机)收集或呈现。处理后的图像可以由自动化车辆系统接收并遵循，以在受控区域内驾驶。在视图中不存在任何车辆的情况下，中央控制(CC)可以存储先前捕获的控制区域(CA)的图像，并使用这些图像作为车辆移动边界的基础。该CC可以通过使用各种传感器来保持CA的当前条件的实时交通信息。该CC可以将模拟车道标记叠加在CA的图像上。在一个实施例中，自动化车辆一进入CA，该自动化车辆就可以向CC登记。CC可以向自动化车辆发送起始位置以开始对CA导航.然后，该CC可以发送被叠加在图像上的自动化车辆周围的模拟环境，使得自动化车辆可以安全地行驶通过CA。模拟车道标记可以包括任何类型的道路工件，像停车标志、限速标志等)。这些模拟车道标记可以被摄取到车辆的系统中以进行透视变换和图形处理。车辆可以利用其自身的路径规划算法来构建轨迹。CA的非限制性示例包括交叉路口、停车场，车辆提取区域和驾驶区域。替代地，CC可以向车辆发送轨迹。引导信息也可以基于来自在其中仅包含主车辆的CC的实况视频馈送。相对于模拟车道标记将实时地看到与车辆位置的叠加。

根据一个实施例，提供了一种用于自动化车辆的模拟属性引导系统。该系统包括定位设备、数字地图和控制器。该定位设备指示主车辆的位置。该数字地图指示主车辆的位置附近的模拟属性的位置。该控制器与定位设备和数字地图通信。该控制器被配置成根据模拟属性操作来主车辆。

阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。

附图说明

现将参照附图通过示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的模拟属性引导系统的示意图；

图2是根据一个实施例的由图1的系统操作的主车辆经历的场景；以及

图3是根据一个实施例的由图1的系统操作的主车辆经历的另一场景。

具体实施方式