[发明专利]无人车的控制方法及无人车

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：

检测无人车的振动信息和运行姿态信息；

根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；

在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。

2.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态。

3.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：

当无人车处于停止状态，且检测到所述振动信息时，确定无人车的状况异常。

4.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：

当无人车处于行驶状态时，通过比较所述振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。

5.如权利要求4所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度；

当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况，包括：

当第一方向不同于第二方向时，确定无人车的状况异常；

当第一方向与第二方向相同时，根据第一振动幅度和第二振动幅度的差值大小来确定无人车的状况。

6.如权利要求5所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述当第一方向与第二方向相同时，通过比较第一振动幅度和第二振动幅度来确定无人车的状况，包括：

当第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值时，确定无人车的状况异常。

7.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。

8.如权利要求7所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车，包括：通过控制器确定异常状况应对策略，根据所述异常状况应对策略控制无人车；

或者通过控制器接收根据异常状况应对策略产生的指令，基于所述指令控制无人车。

9.如权利要求7所述的无人车的控制方法，其特征在于：根据无人车所处场景、周围环境、路况、天气信息确定所述异常状况应对策略。

10.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述方法还包括：记录无人车发生异常状态的时间，并发送发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹。

11.一种无人车，其特征在于：包括：

振动传感器，用于检测无人车的振动信息；

惯性传感器，用于检测无人车的运行姿态信息；

控制器，分别与所述振动传感器和所述惯性传感器电连接；控制器用于根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。

12.如权利要求11的无人车，其特征在于：所述控制器用于当无人车处于停止状态，且检测到所述振动信息时，确定无人车的状况异常。

13.如权利要求11述的无人车，其特征在于：所述控制器用于当无人车处于行驶状态时，通过比较所述振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。