[发明专利]一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置及测试方法

说明书

本发明公开了一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置及测试方法，属于电动缸起竖技术领域，解决了现有电动缸加载测试装置无法对多缸同步驱动的推理和控制性能进行测试的问题。装置包括处理器、基座以及位于基座上的多组测试台；测试台包括支架、位于支架上的可移动负载、与支架滑动连接的多个上支点以及与基座滑动连接的多个下支点，相邻支架可拆卸固定连接；支架的一端与基座转动连接，另一端悬空；支架与基座的连接处设有角位移传感器，角位移传感器与处理器连接。方法包括单电动缸运动精度测试、多电动缸同步运动精度测试、电动缸的重力加载控制以及电动缸的主动加载控制。上述装置和方法可用于电动缸起竖系统加载与性能测试。

技术领域

本发明涉及一种电动缸起竖技术，尤其涉及一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置及测试方法。

背景技术

电动缸采用电机直接驱动，与液压缸相比具有能源清洁、系统组成简单、控制精度高和动态特性好等优点，在中小功率驱动机构中得到广泛应用。但是，对于较大负载，为了减少单个电动缸的推力，同时平衡推力，防止侧倾，通常需要采用双缸驱动或者多缸同步驱动。

在系统设计初期，为了快速验证控制策略，需要测试装置自动完成系统加载测试，并对双缸驱动或者多缸同步驱动的控制性能进行测试。

但是，现有电动缸加载测试装置通常只能对单缸的推力和控制性能进行测试，而多缸同步驱动运动情况非常复杂，同步过程出现偏差会导致机构卡滞等情况出现。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置及测试方法，解决现有技术中的电动缸加载测试装置无法对多缸同步驱动的推理和控制性能进行测试的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明提供了一种电动缸起竖系统加载与性能测试装置，包括处理器、基座以及位于基座上的多组测试台；测试台包括支架、位于支架上的可移动负载、与支架滑动连接的多个上支点以及与基座滑动连接的多个下支点，相邻支架可拆卸固定连接；支架的一端与基座转动连接，另一端悬空；支架与基座的连接处设有角位移传感器，角位移传感器与处理器连接；使用时，电动缸的缸体与下支点转动连接，电动缸的活塞杆与上支点转动连接。

在一种可能的设计中，电动缸的缸体上设有直线位移传感器，电动缸的活塞杆上设有与直线位移传感器信号连接的感应点，直线位移传感器与处理器连接。

在一种可能的设计中，负载通过支架导轨与支架滑动连接。

在一种可能的设计中，支架导轨的形状可以为网格状，网格状的支架导轨分布在支架的上表面。

在一种可能的设计中，负载包括设于支架导轨上的主负载以及设于主负载上的微调负载，微调负载通过负载导轨与主负载滑动连接。

在一种可能的设计中，负载导轨的形状为网格状，网格状的负载导轨分布在主负载的上表面。

在一种可能的设计中，负载与支架导轨之间设有对负载进行限位的固定件。

在一种可能的设计中，固定件包括卡止栓、卡止块以及与卡止块配合的卡止槽，卡止块与负载固定连接，卡止槽设于支架导轨上，卡止栓穿过卡止槽与卡止块，使得卡止块与卡止槽可拆卸连接。

在一种可能的设计中，上支点通过上支点导轨与支架滑动连接；下支点通过下支点导轨与基座滑动连接。

本发明还提供了一种电动缸起竖系统加载与性能测试方法，采用上述电动缸起竖系统加载与性能测试装置，测试方法用于单电动缸运动精度测试、多电动缸同步运动精度测试、电动缸的重力加载控制或电动缸的主动加载控制；