[发明专利]移动体的控制方法及移动体的控制系统

权利要求书

1.一种移动体的控制方法，其特征在于，使控制部件依序重复执行下列步骤，直至移动体抵达目标，所述步骤包括：

依据所述移动体与所述目标的位置情报，计算出所述移动体与所述目标之间的移动路径的片段；以及

将所述片段传达至所述移动体。

2.根据权利要求1所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述移动体具有使所述移动体移动的第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制部件依据所述移动体与所述目标的方向矢量计算出所述移动体相对于所述目标的角度差、角速度以及速度，并依据所述角速度与所述速度计算出所述移动体的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对应于所述片段的移动速度，将所述片段传达至所述移动体。

3.根据权利要求1或2所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述位置情报由感测定位部件对所述移动体和/或所述目标进行感测并定位而取得。

4.根据权利要求3所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述位置情报由所述感测定位部件对搭载于所述移动体和/或所述目标的感测元件进行感测并定位而取得。

5.根据权利要求3或4所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述控制部件依据所述感测定位部件相对于所述控制部件的响应周期计算出所述移动体与所述目标之间的所述移动路径的所述片段。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述移动体具有画像检测部件，在所述画像检测部件检测所述目标的情况下，所述控制部件依据所述移动体的位置情报、和由所述画像检测部件检测的所述目标的位置情报，计算出所述片段。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述控制部件配置在与所述移动体不同的位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，当所述移动体移动所述片段时，在所述移动体与障碍物的距离为第一距离以下的情况下，所述移动体以所述移动体的行进方向为基准，向与所述障碍物反向侧偏移第一角度的方向移动。

9.根据权利要求8所述的移动体的控制方法，其特征在于，关于所述移动体与所述控制部件的应答周期，在连续两个应答周期内所述移动体与所述障碍物的距离在所述第一距离以下的情况下，所述移动体以所述移动体的行进方向为基准，向与所述障碍物反向侧偏移比所述第一角度大的第二角度的方向移动。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，在所述移动体移动所述片段时，在所述移动体与障碍物的距离为第二距离以下的情况下，所述移动体反向移动所述片段，回到所述移动体通过的所述片段上的点。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述移动体包括第一移动体和第二移动体，在所述第一移动体和所述第二移动体的距离为第一距离以下的情况下，所述第二移动体以所述第二移动体的行进方向为基准，向与所述第一移动体反向侧偏移第一角度的方向移动。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述移动体包括第一移动体和第二移动体，在所述第一移动体和所述第二移动体的距离为第二距离以下的情况下，所述第二移动体反向移动所述第二移动体通过的片段，回到所述第二移动体通过的所述片段上的点。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的移动体的控制方法，其特征在于，所述移动路径和/或所述片段，以连结所述移动体和所述目标的假想直线为基准，为向所述移动体的行进方向凸出的曲线。