[发明专利]移动体的控制方法及移动体的控制系统

说明书

本发明提供一种移动体的控制方法及移动体的控制系统，使控制部件依据移动体与目标的位置情报，计算出所述移动体与所述目标之间的移动路径的片段，并将所述片段传达至所述移动体，如此依序重复执行上述步骤，直至所述移动体抵达所述目标。

技术领域

本发明涉及一种移动体的控制方法及移动体的控制系统。

背景技术

近年来，借助移动体运载物品或者作为引导的技术已逐渐发展。所谓移动体例如是服务型机器人(但不限于此)。透过导航系统的引导，移动体能够运载物品或引导对象至目的地，或者在特定区域内移动。

举例而言，作为专利文献1的日本专利公告第2017-175984号公开一种移动体的导航系统，其能够计算出多个移动体的移动路径，来预测移动体之间是否会相互碰撞，由此修正移动路径。作为专利文献2的日本专利公告第2017-176656号公开一种移动机器人系统，其能够借助感测元件(如感测标签)来测量移动体的位置信息，并据此设定移动体至目的地的移动路径，以使移动体依据所述移动路径移动至目的地。

然而，即使上述专利文献能够计算出移动体的移动路径，亦能够在移动体定位失准时或者避开障碍物后而重新定位和/或重新计算移动路径，但在移动路径的规划上采用从移动体的当前位置至目的地一次性规划完成的方式，所述移动路径仍然不够稳定与精准。

发明内容

本发明提供一种移动体的控制方法及移动体的控制系统，其以片段式的方式规划移动体至目标之间的移动路径，从而能够提供移动体更为稳定且精准的移动路径。

根据本发明的实施例，移动体的控制方法是使控制部件依序重复执行下列步骤，直至移动体抵达目标，所述步骤包括：依据所述移动体与所述目标的位置情报，计算出所述移动体与所述目标之间的移动路径的片段；以及将所述片段传达至所述移动体。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，所述移动体具有使所述移动体移动的第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制部件依据所述移动体与所述目标的方向矢量计算出所述移动体相对于所述目标的角度差、角速度以及速度，并依据所述角速度与所述速度计算出所述移动体的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对应于所述片段的移动速度，将所述片段传达至所述移动体。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，所述位置情报由感测定位部件对所述移动体和/或所述目标进行感测并定位而取得。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，所述位置情报由所述感测定位部件对搭载于所述移动体和/或所述目标的感测元件进行感测并定位而取得。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，所述控制部件依据所述感测定位部件相对于所述控制部件的响应周期计算出所述移动体与所述目标之间的所述移动路径的所述片段。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，所述移动体具有画像检测部件，在所述画像检测部件检测所述目标的情况下，所述控制部件依据所述移动体的位置情报、和由所述画像检测部件检测的所述目标的位置情报，计算出所述片段。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，所述控制部件配置在与所述移动体不同的位置。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，当所述移动体移动所述片段时，在所述移动体与障碍物的距离为第一距离以下的情况下，所述移动体以所述移动体的行进方向为基准，向与所述障碍物反向侧偏移第一角度的方向移动。

在根据本发明的实施例的移动体的控制方法中，关于所述移动体与所述控制部件的应答周期，在连续两个应答周期内所述移动体与所述障碍物的距离在所述第一距离以下的情况下，所述移动体以所述移动体的行进方向为基准，向与所述障碍物反向侧偏移比所述第一角度大的第二角度的方向移动。