[发明专利]自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；

基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

基于所述第一平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第一探测角度；

基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围；

在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

基于探测结果控制车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度，包括：

基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于探测结果控制车速，包括：

以预设提速策略提速，直至所述行驶速度达到所述车道限速或探测到障碍物；

在探测到障碍物后，以预设减速策略减速，直至探测无障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度；

基于所述第二平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第二探测角度；

基于所述车辆侧向第二探测角度，调整所述障碍物探测范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

基于障碍物的类型与第二平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述障碍物的类型对应的第二平均移动速度。

7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在探测无障碍物后，基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

8.一种自动驾驶车辆车速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的行驶速度以及车道限速；

第一确定单元，用于基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围；所述第一确定单元，包括：第一子单元，用于基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；第二子单元，用于基于所述第一平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第一探测角度；第三子单元，用于基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围；

探测单元，用于在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

控制单元，用于基于探测结果控制车速。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一子单元，用于基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

以预设提速策略提速，直至所述行驶速度达到所述车道限速或所述探测单元探测到障碍物；

在所述探测单元探测到障碍物后，以预设减速策略减速，直至所述探测单元探测无障碍物。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定单元，用于在所述探测单元探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

所述第一确定单元，还用于基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。