[发明专利]自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取车辆的行驶速度以及车道限速；基于行驶速度以及车道限速，确定障碍物探测范围；在障碍物探测范围内探测障碍物；基于探测结果控制车速。本发明实施例基于行驶速度以及车道限速，动态调节障碍物探测范围，考虑了车辆当前行驶车道的相邻车道路况，进而基于障碍物探测结果动态控制车速，可兼顾车辆速度与安全性。

技术领域

本发明实施例涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

随着车辆自动驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高。基于感知结果对行驶区域进行障碍物检测以及在检测到障碍物后规划自动驾驶策略是车辆自动驾驶过程中的重要环节。该环节的执行效果直接影响了车辆行驶能力(包括速度和舒适性)以及安全性。

目前车辆自动驾驶策略为：根据道路设定行驶速度，并对车辆所在车道进行直线检测，在检测到障碍物后规划制动减速，或变道至另一条车道。

可见，目前车辆自动驾驶策略存在如下技术问题：忽略车辆当前行驶车道的相邻车道路况，相邻车道的障碍物也可能对本车辆造成影响。另外，随着本车辆车速的提高，相邻车道的障碍物对本车辆造成危害的概率越大，因此车辆速度与安全性成反比关系，目前车辆自动驾驶策略难以兼顾车辆速度与安全性。

发明内容

为了解决或至少部分解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种自动驾驶车辆车速控制方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；

基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围；

在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

基于探测结果控制车速。

在一些实施例中，所述基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围，包括：

基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

基于所述第一平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第一探测角度；

基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度，包括：

基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

在一些实施例中，所述基于探测结果控制车速，包括：

以预设提速策略提速，直至所述行驶速度达到所述车道限速或探测到障碍物；

在探测到障碍物后，以预设减速策略减速，直至探测无障碍物。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度；

基于所述第二平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第二探测角度；

基于所述车辆侧向第二探测角度，调整所述障碍物探测范围。