[发明专利]进行校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其控制机器人，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

规定部，其在所述机器人的可动部的可动范围内，规定包括第1测量区域以及与该第1测量区域不同的第2测量区域的至少2个测量区域；

校准执行部，其使所述机器人的所述可动部在所述第1测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，并且使所述机器人的所述可动部在所述第2测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准；以及

存储部，其存储通过在所述第1测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第1校准结果，并存储通过在所述第2测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第2校准结果，

所述规定部根据存储在所述存储部中的所述第1校准结果与所述第2校准结果，在所述第1测量区域与所述第2测量区域之间规定第3测量区域，所述校准执行部使所述机器人的所述可动部在所述第3测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，所述存储部存储通过在所述第3测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第3校准结果，

在所述第1校准结果与所述第2校准结果的差超过预先决定的阈值时，规定所述第3测量区域。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具有参数应用部，

在执行所述机器人的动作程序时，所述参数应用部针对在该动作程序中包含的各示教点，应用与距离该示教点最近的测量区域中的校准结果对应的机构参数。

3.一种机器人控制装置，其控制机器人，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

规定部，其在所述机器人的可动部的可动范围内，规定包括第1测量区域以及与该第1测量区域不同的第2测量区域的至少2个测量区域；

校准执行部，其使所述机器人的所述可动部在所述第1测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，并且使所述机器人的所述可动部在所述第2测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准；以及

存储部，其存储通过在所述第1测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第1校准结果，并存储通过在所述第2测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第2校准结果，

所述规定部根据存储在所述存储部中的所述第1校准结果与所述第2校准结果，在所述第1测量区域与所述第2测量区域之间规定第3测量区域，所述校准执行部使所述机器人的所述可动部在所述第3测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，所述存储部存储通过在所述第3测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第3校准结果，

在使用所述第1校准结果计算的位置与使用所述第2校准结果计算的位置之间的距离超过预先决定的阈值时，针对所述第1测量区域与所述第2测量区域之间的中间位置，规定所述第3测量区域。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具有参数应用部，

在执行所述机器人的动作程序时，所述参数应用部针对在该动作程序中包含的各示教点，应用与距离该示教点最近的测量区域中的校准结果对应的机构参数。