[发明专利]进行校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法

说明书

本发明提供一种进行校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法，能够恰当地生成用于提高机器人的定位精度的测量区域。在机器人的可动范围内规定第1以及第2测量区域，并在各个测量区域中进行机器人的机构参数的校准，存储各个校准结果来作为第1校准结果以及第2校准结果。在两个校准结果之间的差超过预先决定的阈值时，在第1测量区域与第2测量区域之间规定第3测量区域，并在第3测量区域中进一步进行机构参数的校准，存储其结果来作为第3校准结果。

技术领域

本发明涉及进行机器人的校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法。

背景技术

作为用于提高机器人的定位精度的1个手段，已知进行机构参数的校准(校正)，该机构参数在用于决定机器人的各驱动轴的位移与该机器人的前端的位置及姿势之间的关系的关系式中使用。

另外，众所周知具有以下的技术：在进行校准时使用安装在机器人的照相机的技术(例如参照日本特开2008-012604号公报、日本特开2014-151427号公报)、使用包含千分表、反射镜以及测角器的测定器的技术(例如参照日本特开2002-273676号公报)、或者使用前端为球形的探头的技术(例如参照日本特开2009-125857号公报)。

从成本、劳力的观点出发，现有的校准并非针对机器人的全部可动范围进行校准，而是在特定的测量区域中进行校准。因此，虽然在进行了校准的测量区域内能够提高机器人的定位精度，但是在远离该测量区域的区域中，由于机器人臂的弹性变形、在机器人的各轴设置的齿轮的齿隙等的影响，有时定位精度会降低。

发明内容

本公开的一方式是控制机器人的机器人控制装置，其具备：规定部，其在所述机器人的可动部的可动范围内，规定包括第1测量区域以及与该第1测量区域不同的第2测量区域的至少2个测量区域；校准执行部，其使所述机器人的所述可动部在所述第1测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，并且使所述机器人的所述可动部在所述第2测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准；以及存储部，其存储通过在所述第1测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第1校准结果，并存储通过在所述第2测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第2校准结果，根据存储在所述存储部中的所述第1校准结果与所述第2校准结果，所述规定部在所述第1测量区域与所述第2测量区域之间规定第3测量区域，所述校准执行部使所述机器人的所述可动部在所述第3测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，所述存储部存储通过在所述第3测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第3校准结果。

本公开的另一方式是一种测量系统，其具有：目标；受光设备，其能够拍摄所述目标；机器人，其具有安装了所述目标或所述受光设备的可动部；以及机器人控制装置，其控制所述机器人，所述测量系统还具备：规定部，其在所述机器人的可动部的可动范围内，规定包括第1测量区域以及与该第1测量区域不同的第2测量区域的至少2个测量区域；校准执行部，其使所述机器人的所述可动部在所述第1测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，并且使所述机器人的所述可动部在所述第2测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准；以及存储部，其存储通过在所述第1测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第1校准结果，并存储通过在所述第2测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第2校准结果，根据存储在所述存储部中的所述第1校准结果与所述第2校准结果，所述规定部在所述第1测量区域与所述第2测量区域之间规定第3测量区域，所述校准执行部使所述机器人的所述可动部在所述第3测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，所述存储部存储通过在所述第3测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第3校准结果。