[发明专利]一种激光打标采摘装置

权利要求书

1.一种激光打标采摘装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；其特征在于：车身的底部设置有前后行走轮，行走轮通过升降气缸与车身底部连接，车身底盘中央设置有检测装置，检测装置对地面的凹凸不平处进行检测，车身上部设置有信号接收装置和激光发生器，信号接收装置接收从检测装置检测到的信号，若检测到地面有凸起的障碍物可能损伤底盘时，传送指令使升降气缸启动将行走轮架抬起使车身升高，车身的前部设置有除草装置，除草装置包括与车身连接的连杆、电机以及电机驱动的除草刀盘，采摘装置包括电机Ⅰ、立柱、采摘大臂、电机Ⅱ、采摘小臂、电机Ⅲ、机械手装置Ⅰ、机械手装置Ⅱ、剪切装置、电机Ⅰ设置在车体上，电机Ⅰ与立柱连接，电机Ⅰ带动立柱转动，立柱与采摘大臂铰接，立柱上设置有电机Ⅱ，电机Ⅱ带动采摘大臂转动，采摘大臂通过第一铰支架与采摘小臂连接，电机Ⅲ设置在采摘大臂上，电机Ⅲ带动采摘小臂转动，采摘大臂和采摘小臂之间互相铰接，采摘小臂的末端设置有机械手装置Ⅰ，机械手装置Ⅰ包括连接块Ⅰ、气缸Ⅰ、连接板Ⅰ、推杆Ⅰ、机械手大臂、机械手小臂、固定杆，连接块Ⅰ为空心状，气缸Ⅰ设置在空心连接块Ⅰ内，气缸Ⅰ通过推杆Ⅰ与连接板Ⅰ连接，连接板Ⅰ与两个机械手大臂通过销钉连接，机械手大臂与机械手小臂通过销钉连接，两个固定杆的一端连接在连接块上，另一端连接在大臂上，在气缸Ⅰ的作用下，推杆Ⅰ推动连接板Ⅰ左右运动，从而带动机械手臂的张开与闭合，完成对果物的抓取与放开。

2.根据权利要求1所述的激光打标采摘装置，其特征在于：剪切装置包括连接杆、滑轨Ⅰ、刀片、步进电机Ⅰ、连接杆包括垂直于采摘小臂的连接杆Ⅰ和平行于采摘小臂连接杆Ⅱ，连接杆Ⅰ的一端与采摘小臂连接，另一端与连接杆Ⅱ连接，连接杆Ⅱ的另一端与滑轨连接，刀片设置在滑轨中，通过步进电机Ⅰ带动刀片移动，完成对果物根部的切割。

3.根据权利要求1所述的激光打标采摘装置，其特征在于：采摘装置Ⅰ通过连接装置和喷涂装置连接，连接装置包括垂直于连接块的连接板Ⅰ、平行于连接块Ⅰ的电动伸缩杆和垂直于连接块的连接板Ⅱ，连接板Ⅰ的一端与连接块Ⅰ连接，另一端与电动伸缩杆连接，电动伸缩杆的另一端与连接板Ⅱ连接，连接板Ⅱ的另一端与连接块Ⅱ连接，连接块Ⅱ为空心状，气缸Ⅱ设置在连接块Ⅱ内，气缸Ⅱ通过推杆Ⅱ连接，推杆Ⅱ的另一端连接有连接板Ⅱ，连接板Ⅱ与两个半圆弧滑道铰接，半圆弧滑轨的位置在果物的中央，两个半圆弧滑轨将果物环抱住，每个半圆弧滑轨上均设置有滑块，滑块由步进电机Ⅱ驱动在滑轨上来回移动，滑块上设置有激光喷头，激光喷头与激光发生器连接，随着滑块在半圆弧轨道上移动，每个半圆弧轨道上的喷头均对所对应的果物区域进行喷涂，气缸Ⅱ推动推杆Ⅱ带动连接板Ⅱ左右移动，使得两个半圆弧滑道张开与闭合，从而调节滑道与果物之间的距离，调节电动伸缩杆可调节采摘装置与喷涂装置之间的距离。

4.根据权利要求1所述的激光打标采摘装置，其特征在于：两个半圆弧轨道完全闭合时的半径大于果物的最大半径。

5.根据权利要求1所述的激光打标采摘装置，其特征在于：采摘大臂上缠绕有供液管，供液管的一端设置有喷头，另一端连接在保鲜液箱中，保鲜液箱中设置有泵，通过泵将保鲜液从液箱中抽出通过供液管从喷头中喷出。

6.根据权利要求1所述的激光打标采摘装置，其特征在于：车身上设置有收集箱，采摘装置将果物采摘后放入收集箱。