[发明专利]一种激光打标采摘装置

说明书

本发明涉及果实采摘领域，且为一种激光打标采摘装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；通过在机械臂上设置圆弧形滑轨，将激光喷头设置在滑轨中，从而使得在采摘的同时对果物进行激光打标，采摘装置对果物进行抓取定位，定位、打标和采摘在同时进行，不需要在采摘后在设置打标装置对果物进行打标，且两个半圆弧轨道之间的距离可以调节，从而调剂喷头和果物之间的距离，实现了各个距离的激光打标，喷头可随着滑块在滑轨上来回移动，两个喷头对果物的整个中间区域进行了覆盖，实现了果物的大范围激光喷涂。

技术领域

本发明涉及果实采摘领域，具体为一种激光打标采摘装置。

背景技术

激光打标技术是激光加工最大的应用领域之一，激光打标是利用高能量密度的激光对工件进行局部照射，使表层材料气化或发生颜色变化的化学反应，从而留下永久性标记的一种打标方法，目前由于食品安全的问题，如何对食品进行追踪成为研究的热点，常用的在水果表面设置标签的方式是在表面粘贴标签和进行喷涂，但无论是贴标签还是喷涂都会使粘接剂中的有害物质进入果物内部，因此，目前用激光打标技术来在水果表面留下标记是现有技术中一种常见的选择，申请号为ZL2015106117826.7的发明专利申请公开了一种适用于不同瓜果的间歇式激光标刻装置与方法，其主要包括间隙式运动的传送带和传送带上的定位孔，瓜果放置在定位孔上向前运动，瓜果底部被激光刻标后喷洒保鲜液，可实现全自动化工作，刻标效率高；申请号为ZL2014207295714的实用新型专利申请公开了一种在水果表皮上采用激光雕印图案的装置，包括供料机构、基座、载物座和输送带，在基座上设置左右激光喷头，输送装置将果物运输至激光喷头处，定位孔接受到红外线信号后，输送装置停止输送，基座2进行雕印作业；可以看到现有技术中的果实雕印装置都是将果实采摘后集体装载于运输装置上，用固定的激光喷头对运输的果实进行雕印，但这种雕印方式需要在将果实采摘后在设置雕印装置和运输装置进行雕印，结构复杂，且雕印喷头设置位置固定，只能简单的对果物的某一部分区域进行雕印，即雕印图案比较简单，不能在果物上雕刻比较复杂的图案。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种激光打标采摘装置，可以在采摘果物的同时对果物进行激光打标，且打标喷头可在一定的范围内移动，加大了打标的区域范围，可雕刻出更加复杂的图案。

一种激光打标采摘装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；车身的底部设置有前后行走轮，行走轮通过升降气缸与车身底部连接，车身底盘中央设置有检测装置，检测装置对地面的凹凸不平处进行检测，车身上部设置有信号接收装置和激光发生器，信号接收装置接收从检测装置检测到的信号，若检测到地面有凸起的障碍物可能损伤底盘时，传送指令使升降气缸启动将行走轮架抬起使车身升高，车身的前部设置有除草装置，除草装置包括与车身连接的连杆、电机以及电机驱动的除草刀盘。

进一步地，采摘装置包括电机Ⅰ、立柱、采摘大臂、电机Ⅱ、采摘小臂、电机Ⅲ、机械手装置Ⅰ、机械手装置Ⅱ、剪切装置、电机Ⅰ设置在车体上，电机Ⅰ与立柱连接，电机Ⅰ带动立柱转动，立柱与采摘大臂铰接，立柱上设置有电机Ⅱ，电机Ⅱ带动采摘大臂转动，采摘大臂通过第一铰支架与采摘小臂连接，电机Ⅲ设置在采摘大臂上，电机Ⅲ带动采摘小臂转动，采摘大臂和采摘小臂之间互相铰接，采摘小臂的末端设置有机械手装置Ⅰ，机械手装置Ⅰ包括连接块Ⅰ、气缸Ⅰ、连接板Ⅰ、推杆Ⅰ、机械手大臂、机械手小臂、固定杆，连接块Ⅰ为空心状，气缸Ⅰ设置在空心连接块Ⅰ内，气缸Ⅰ通过推杆Ⅰ与连接板Ⅰ连接，连接板Ⅰ与两个机械手大臂通过销钉连接，机械手大臂与机械手小臂通过销钉连接，两个固定杆的一端连接在连接块上，另一端连接在大臂上，在气缸Ⅰ的作用下，推杆Ⅰ推动连接板Ⅰ左右运动，从而带动机械手臂的张开与闭合，完成对果物的抓取与放开。

进一步地，剪切装置包括连接杆、滑轨Ⅰ、刀片、步进电机Ⅰ、连接杆包括垂直于采摘小臂的连接杆Ⅰ和平行于采摘小臂连接杆Ⅱ，连接杆Ⅰ的一端与采摘小臂连接，另一端与连接杆Ⅱ连接，连接杆Ⅱ的另一端与滑轨连接，刀片设置在滑轨中，通过步进电机Ⅰ带动刀片移动，完成对果物根部的切割。