[发明专利]一种拖动编程的无线示教手柄装置

权利要求书

1.一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：包括手柄发射端和接收终端，所述手柄发射端通过无线通讯模块与所述接收终端建立连接，所述手柄发射端包括手柄主控MCU(1)，所述手柄主控MCU(1)连接有LED状态灯(2)用于指示按键状态，所述手柄主控MCU(1)连接有按键模块(3)用于读取按键状态，所述手柄主控MCU(1)连接有第一无线通讯模块(4)用于发送按键状态与接收机器人状态信号。

2.根据权利要求1所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述接收终端包括接收主控MCU(5)，所述接收主控MCU(5)连接于所述控制信号驱动电路(6)，用于控制信号输出与控制信号状态指示。

3.根据权利要求2所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述接收主控MCU(5)连接有第二无线通讯模块(7)，用于与手柄建立无线通讯连接。

4.根据权利要求2所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述接收主控MCU(5)连接有输入信号检测电路(8)用于机器人PLC控制器的输入信号检测，确定机器人当前工作状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述手柄主控MCU(1)使用STM8处理器。

6.根据权利要求5所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述LED状态灯(2)包括红、绿、蓝三色灯，通过所述手柄主控MCU(1)的IO端口控制指示当前手柄及终端工作状态。

7.根据权利要求5所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述按键模块(3)包括6个轻触按键开关和1个拨动开关，通过所述手柄主控MCU(1)的IO端口读取按键状态。

8.根据权利要求5所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述手柄主控MCU(1)通过SPI端口连接于所述第一无线通讯模块(4)用于接收机器人回传信息以及发送手柄操作信息。

9.根据权利要求3所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述接收主控MCU(5)通过SPI端口连接于所述第二无线通讯模块(7)实现无线指令收发，所述控制信号驱动电路(6)包括7个NPN三极管驱动的继电器电路以及第一连接端子(J1)，所述接收主控MCU(5)的IO端口输出对应于接收到的手柄按键的控制信号，控制所述NPN三极管的通断，所述NPN三极管控制所述继电器将24V控制信号连接至所述第一连接端子(J1)，通过线缆将所述第一连接端子(J1)的信号输入PLC控制器。

10.根据权利要求4所述的一种拖动编程的无线示教手柄装置，其特征在于：所述输入信号检测电路(8)包括6路光耦与第二连接端子(J2)，所述第二连接端子(J2)通过线缆将PLC控制器的输出信号接入，通过所述光耦隔离，将信号输入至所述接收主控MCU(5)的IO端口。