[发明专利]一种拖动编程的无线示教手柄装置

说明书

本发明涉及一种拖动编程的无线示教手柄装置，包括手柄发射端和接收终端，使用无线手柄拖动机械臂，根据实际需要操作手柄上的按钮，发送各种控制指令到无线接收终端，接收终端接收到手柄发送到的控制指令并解析，终端根据指令解析的结果输出对应控制信号到机器人控制柜内的PLC中，同时PLC控制器输出状态信号至无线接收终端，通过无线传输模块将信息回传到手柄，使用LED信号灯进行状态显示。本发明摆脱了示教过程中的线缆束缚，操作便捷，编程效率高，降低了工业机器人的编程门槛。

技术领域

本发明涉及工业机器人示教领域，具体的说是一种拖动编程的无线示教手柄装置。

背景技术

目前，工业领域对自动化和机器人的需求越来越大，工业机器人的生产和销售数量逐渐增加，但大部分的工业机器人编程方式对操作人员的技能要求较高，需要一种由工人直接手动示范操作，由机器人记忆操作路径和步骤的示教编程方式，有利于工业机器人的快速现场部署应用，降低上手难度。

拖动编程方式广泛应用于喷涂机器人行业，用于完成机器人前期示教功能，使机器人在后期产品批量生产时能自主完成对产品喷漆作业。目前普通示教器的拖动手柄与机器人控制器采用有线方式进行连接，而很多情况下机器人是安装于的位置比较狭小，如果手柄连接电缆，会造成拖动过程干涉，影响编程质量和效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提出了一种拖动编程的无线示教手柄装置，解决了有线示教线缆容易造成阻碍的弊端，提高了示教编程效率。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种拖动编程的无线示教手柄装置，包括手柄发射端和接收终端，所述手柄发射端通过无线通讯模块与所述接收终端建立连接，所述手柄发射端包括手柄主控MCU，所述手柄主控MCU连接有LED状态灯用于指示按键状态，所述手柄主控MCU连接有按键模块用于读取按键状态，所述手柄主控MCU连接有第一无线通讯模块用于发送按键状态与接收机器人状态信号。

所述接收终端包括接收主控MCU，所述接收主控MCU连接于所述控制信号驱动电路用于控制信号输出与控制信号状态指示，所述接收主控MCU连接有第二无线通讯模块用于与手柄建立无线通讯连接，所述接收主控MCU连接有输入信号检测电路用于机器人PLC控制器的输入信号检测，确定机器人当前工作状态。

进一步地，所述手柄主控MCU使用STM8处理器；

所述LED状态灯包括红、绿、蓝三色灯通过所述手柄主控MCU的IO端口控制指示当前手柄及终端工作状态；

所述按键模块包括6个轻触按键开关和1个拨动开关，通过所述手柄主控MCU的IO端口读取按键状态；

所述手柄主控MCU通过SPI端口连接于所述第一无线通讯模块用于接收机器人回传信息以及发送手柄操作信息。

进一步地，所述接收主控MCU通过SPI端口连接于所述第二无线通讯模块实现无线指令收发，所述控制信号驱动电路包括7个NPN三极管驱动的继电器电路以及第一连接端子，所述接收主控MCU的IO端口输出对应于接收到的手柄按键的控制信号，控制所述NPN三极管的通断，所述NPN三极管控制所述继电器将24V控制信号连接至所述第一连接端子，通过线缆将所述第一连接端子的信号输入PLC控制器。

进一步地，所述输入信号检测电路包括6路光耦与第二连接端子，所述第二连接端子通过线缆将PLC控制器的输出信号接入，通过所述光耦隔离，将信号输入至所述接收主控MCU的IO端口。

本发明的有益效果是：

(1)使用无线传输方式示教，摆脱了线缆束缚，操作便捷，效率高；

(2)实现手柄与机器人双向通信控制，能够实时查看机器人状态。

附图说明