[发明专利]一种多楼层地图切换方法及机器人

权利要求书

1.一种多楼层地图切换方法，其特征在于，包括：

获取机器人在不同时刻的地磁数据，将所述地磁数据转换成三维坐标信息；

根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化；

当所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化时，所述机器人切换至对应楼层的楼层地图；

当所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化时，保持所述机器人的楼层地图。

2.根据权利要求1所述的一种多楼层地图切换方法，其特征在于，所述的根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化具体包括：

分析当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标是否一致；

当当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标一致时，则分析出所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化；

当当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标不一致时，则分析出所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化。

3.根据权利要求1所述的一种多楼层地图切换方法，其特征在于，所述的机器人切换至对应楼层的楼层地图之前还包括：

结合各楼层对应的预设高度范围，以及三维坐标信息中Z轴坐标所处预设高度范围；分析出所述机器人所在楼层的楼层信息。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种多楼层地图切换方法，其特征在于，所述的根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化之前还包括：

根据预先设置的预设目标位置，分析所述预设目标位置所在的目标楼层；

当所述机器人所处的当前楼层与目标楼层不一致时，规划所述机器人在各楼层地图上的同楼层规划路径。

5.根据权利要求1所述的一种多楼层地图切换方法，其特征在于，所述的规划所述机器人的多楼层路径具体包括：

确定所述当前楼层的当前楼层关键点，在所述当前楼层的楼层地图上规划出所述机器人从当前位置到当前楼层关键点的同楼层规划路径；

确定所述目标楼层的目标楼层关键点，在所述目标楼层的楼层地图上规划出所述机器人从目标楼层关键点到目标位置的同楼层规划路径。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

坐标转换模块，用于获取机器人在不同时刻的地磁数据，将所述地磁数据转换成三维坐标信息；

识别模块，与所述坐标转换模块连接，用于根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化；

地图切换模块，与所述识别模块连接，用于当所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化时，所述机器人切换至对应楼层的楼层地图；

所述地图切换模块，还用于当所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化时，保持所述机器人的楼层地图。

7.根据权利要求6所述的一种机器人，其特征在于：

所述识别模块，用于分析当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标是否一致；

当当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标一致时，则分析出所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化；

当当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标不一致时，则分析出所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化。

8.根据权利要求6所述的一种机器人，其特征在于，还包括：

楼层分析模块，用于结合各楼层对应的预设高度范围，以及三维坐标信息中Z轴坐标所处预设高度范围；分析出所述机器人所在楼层的楼层信息。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的一种机器人，其特征在于，还包括：

楼层分析模块，用于根据预先设置的预设目标位置，分析所述预设目标位置所在的目标楼层；

路径规划模块，与所述楼层分析模块连接，用于当所述机器人所处的当前楼层与目标楼层不一致时，规划所述机器人在各楼层地图上的同楼层规划路径。

10.根据权利要求9所述的一种机器人，其特征在于：

所述路径规划模块，还用于确定所述当前楼层的当前楼层关键点，在所述当前楼层的楼层地图上规划出所述机器人从当前位置到当前楼层关键点的同楼层规划路径；

所述路径规划模块，还用于确定所述目标楼层的目标楼层关键点，在所述目标楼层的楼层地图上规划出所述机器人从目标楼层关键点到目标位置的同楼层规划路径。