[发明专利]一种多楼层地图切换方法及机器人

说明书

本发明公开了一种多楼层地图切换方法及机器人，属于机器人技术领域。该多楼层地图切换方法包括：获取机器人在不同时刻的地磁数据，将所述地磁数据转换成三维坐标信息；根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化；当所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化时，所述机器人切换至对应楼层的楼层地图；当所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化时，保持所述机器人的楼层地图。本发明无需工作人员手动切换地图，大大减少了人力成本；并且，能够及时切换地图，避免因未及时切换地图而影响机器人正常导航。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种多楼层地图切换方法及机器人。

背景技术

目前，机器人是通过激光SLAM、视觉VSLAM、IMU惯导等技术的单独或者组合使用进行室内导航。这类导航技术在理想状态下可以实现机器人的地图绘制，导航，区域限定等功能；也可以帮助机器人在建筑物内某一层中进行导航，路径规划和运行。

当机器人在多楼层移动时，如涉及到上下楼层时，需要将机器人内部正在使用的导航地图切换到相应楼层的导航地图。目前，由于机器人无法确定其上下动作，导致机器人内部的地图无法实时切换到另一个楼层，而是在机器人达到相应楼层后，需要人工切换导航地图后，机器人才能继续使用。

然而，这种热工切换方式存在需要耗费人力，增加人力成本；并且，若人工没有及时切换，则影响机器人导航等缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种多楼层地图切换方法及机器人，无需工作人员手动切换地图，大大减少了人力成本；并且，能够及时切换地图，避免因未及时切换地图而影响机器人正常导航。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种多楼层地图切换方法，包括：获取机器人在不同时刻的地磁数据，将所述地磁数据转换成三维坐标信息；根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化；当所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化时，所述机器人切换至对应楼层的楼层地图；当所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化时，保持所述机器人的楼层地图。

进一步优选的，所述的根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化具体包括：分析当前时刻的三维坐标信息中Z 轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标是否一致；当当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标一致时，则分析出所述机器人所在楼层的楼层信息未发生变化；当当前时刻的三维坐标信息中Z轴坐标与前一时刻的三维坐标信息中Z轴坐标不一致时，则分析出所述机器人所在楼层的楼层信息发生变化。

进一步优选的，所述的机器人切换至对应楼层的楼层地图之前还包括：结合各楼层对应的预设高度范围，以及三维坐标信息中Z轴坐标所处预设高度范围；分析出所述机器人所在楼层的楼层信息。

进一步优选的，所述的根据不同时刻的三维坐标信息识别出所述机器人所在楼层的楼层信息是否发生变化之前还包括：根据预先设置的预设目标位置，分析所述预设目标位置所在的目标楼层；当所述机器人所处的当前楼层与目标楼层不一致时，规划所述机器人在各楼层地图上的同楼层规划路径。

进一步优选的，所述的规划所述机器人的多楼层路径具体包括：确定所述当前楼层的当前楼层关键点，在所述当前楼层的楼层地图上规划出所述机器人从当前位置到当前楼层关键点的同楼层规划路径；确定所述目标楼层的目标楼层关键点，在所述目标楼层的楼层地图上规划出所述机器人从目标楼层关键点到目标位置的同楼层规划路径。