[发明专利]用于控制车辆的自动驾驶的方法、设备、介质和系统

权利要求书

1.一种用于控制车辆的自动驾驶的方法，包括：

获取与所述车辆周围的环境相关的环境感知结果，所述环境感知结果基于由布置在所述环境中并且独立于所述车辆的至少一个传感器采集到的感知信息，并且所述环境感知结果指示所述环境中的多个物体的相关信息；

通过从所述环境感知结果中排除与所述车辆相对应的自车感知结果，确定所述车辆的车外感知结果；以及

至少基于所述车外感知结果，控制所述车辆的驾驶行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述车辆的驾驶行为还包括：

获取所述多个物体中的至少一个的行为预测，所述行为预测包括以下至少一项：所述至少一个物体的预期运动轨迹、所述至少一个物体的预期运动速度和所述至少一个物体的预期运动方向；以及

还基于所述至少一个物体的行为预测，控制所述车辆的驾驶行为。

3.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述车辆的驾驶行为还包括：

获取针对所述车辆的自动驾驶推荐，所述自动驾驶推荐包括以下至少一项：所述车辆的行驶路径推荐、所述车辆的行驶方向推荐和控制所述车辆的驾驶行为的操作指令推荐；以及

还基于针对所述车辆的自动驾驶推荐，控制所述车辆的驾驶行为。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆的车外感知结果包括：

从所述环境感知结果中标识与所述车辆配备的标签部分相关的标识信息；

基于所述标识信息确定所述环境感知结果中与所述车辆相对应的自车感知结果；以及

从所述环境感知结果中排除所述自车感知结果，以获得所述车外感知结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述车辆配备的所述标签部分包括以下至少一项：所述车辆的车牌、粘贴在所述车辆外部的二维码、粘贴在所述车辆外部的非可见光标签、以及安装在所述车辆上的无线射频标签。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述环境感知结果包括所述多个物体的位置，确定所述车辆的车外感知结果包括：

确定所述车辆的位置；

通过将所述车辆的所述位置和所述多个物体的所述位置进行匹配，从所述多个物体中标识出与所述车辆匹配的物体；以及

从所述环境感知结果中排除与所述车辆匹配的物体相对应的感知结果，以获得所述车外感知结果。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述车辆在所述环境中的粗略位置；

基于所述粗略位置，从所述环境感知结果中确定所述多个物体中与所述车辆相对应的物体；以及

将所述环境感知结果中包括的与所述车辆相对应的物体的位置信息确定为所述车辆在所述环境中的精细位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中控制所述车辆的驾驶行为还包括：

还基于所述车辆的所述精细位置，控制所述车辆的驾驶行为。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中所述至少一个传感器包括以下至少一项：

被布置在所述车辆正在其上行驶的道路附近的传感器，以及

被集成在所述环境中的其他车辆上的传感器。

10.一种用于控制车辆的自动驾驶的装置，包括：

通信模块，被配置为获取与所述车辆周围的环境相关的环境感知结果，所述环境感知结果基于由布置在所述环境中并且独立于所述车辆的至少一个传感器采集到的感知信息，并且所述环境感知结果指示所述环境中的多个物体的相关信息；以及

信息处理模块，被配置为通过从所述环境感知结果中排除与所述车辆相对应的自车感知结果，确定所述车辆的车外感知结果；以及

驾驶控制模块，被配置为至少基于所述车外感知结果，控制所述车辆的驾驶行为。