[发明专利]用于控制车辆的自动驾驶的方法、设备、介质和系统

说明书

根据本公开的实施例，提供了用于控制车辆的自动驾驶的方法、设备、介质和系统。一种用于控制车辆的自动驾驶的方法包括获取与车辆周围的环境相关的环境感知结果，环境感知结果基于由布置在环境中并且独立于车辆的至少一个传感器采集到的感知信息，并且环境感知结果指示环境中的多个物体的相关信息；通过从环境感知结果中排除与车辆相对应的自车感知结果，确定车辆的车外感知结果；以及至少基于车外感知结果，控制车辆的驾驶行为。由车外传感器来执行对环境的感知，可以降低对车辆本身的感知能力的要求，使得非自动驾驶车辆或具有较弱自动驾驶能力的车辆能够简单且低成本地提升自动驾驶能力。

技术领域

本公开的实施例主要涉及车外交互领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及车路协同系统。

背景技术

近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)相关技术逐渐崭露头角。车辆的自动驾驶能力越来越令人期待。自动驾驶技术的基础是对车辆周围环境的感知，即识别周围环境的具体状况。在感知环境的基础上才能进一步确定车辆在当前环境下可执行的驾驶行为，进而控制车辆实现相应的驾驶行为。在当前的自动驾驶领域中，要求车辆本身能够感知周围环境，因此车辆上需要装备各种传感器件，诸如激光雷达。这样的传感器器件的造价和维护成本都很高，随着车辆更新而无法重复利用。此外，对于车辆自身感知能力的高要求使得无法容易地且以低成本将非自动驾驶车辆或具有较弱自动驾驶能力的车辆升级为具有较强自动驾驶能力的车辆。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的方法。该方法包括获取与车辆周围的环境相关的环境感知结果，环境感知结果基于由布置在环境中并且独立于车辆的至少一个传感器采集到的感知信息，并且环境感知结果指示环境中的多个物体的相关信息；通过从环境感知结果中排除与车辆相对应的自车感知结果，确定车辆的车外感知结果；以及至少基于车外感知结果，控制车辆的驾驶行为。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的装置。该装置包括通信模块，被配置为获取与车辆周围的环境相关的环境感知结果，环境感知结果基于由布置在环境中并且独立于车辆的至少一个传感器采集到的感知信息，并且环境感知结果指示环境中的多个物体的相关信息；以及信息处理模块，被配置为通过从环境感知结果中排除与车辆相对应的自车感知结果，确定车辆的车外感知结果；以及驾驶控制模块，被配置为至少基于车外感知结果，控制车辆的驾驶行为。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种车路协同系统。该系统包括车侧控制装置，包括根据第二方面的装置；被布置在环境中并且独立于车辆的至少一个传感器，被配置为采集与环境相关的感知信息；以及路侧辅助装置，被配置为处理感知信息以确定与环境相关的环境感知结果。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的车路协同系统的框图；