[发明专利]对象定位方法、对象定位装置和电子设备

说明书

本申请涉及对象定位方法、对象定位装置和电子设备。该对象定位方法包括：获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据；将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及，对删除所述野值数据后的所述位置数据进行处理，以获得所述对象在所述特定环境中的定位结果数据。这样，可以通过识别并删除对象在特定环境下定位所产生的野值数据，避免其对对象的定位导航造成干扰，提升定位和导航精度。

技术领域

本发明总的来说地涉及定位技术领域，特别是涉及用于特定环境的对象定位方法，对象定位装置和电子设备。

背景技术

定位技术，例如GPS(Global Positioning System)定位技术，被广泛地被应用于各行各业的导航，定位，授时，检测和救援等工作中。

随着定位技术的发展，出现了越来越多的通过无线信号定位的方式。例如，常见的定位方式有WIFI定位、蓝牙定位、红外线定位、RFID定位、超声波定位、ZigBee定位以及超宽带(UWB)定位。

这些无线定位技术主要通过目标节点到接收节点的距离或者角度对目标节点进行测距，进而计算位置信息。无线测距技术可分为基于信号接收强度(RSSI)的测距技术、基于信号达到角度(AOA)的测距技术、基于信号传输时间(TOF)的测距技术以和基于信号传输时间差(TDOA)的测距技术。其中，基于信号传输时间和基于信号传输时间差的技术是目前应用最广泛的测距技术。

通过这些定位技术所采集到的定位数据需要经过处理才能最终确定定位对象的精确位置，但是，由于定位数据中可能存在不利于处理的野值数据，将影响到定位精度。

因此，需要改进的对象定位方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了用于特定环境的对象定位方法，对象定位装置和电子设备，其能够识别并删除对象在特定环境中定位所产生的野值数据，以避免其对对象的定位导航造成干扰，提升定位和导航精度。

根据本申请的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取对象在特定环境下的位置数据，其中，所述特定环境具有对所述对象的速度和加速度的特定约束条件；基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，其中，所述野值数据指示所述位置数据中与其他数据表现不一致的一个或多个数据点所组成的集合；将所述野值数据从所述位置数据中删除；以及，对删除所述野值数据后的所述位置数据进行卡尔曼滤波处理和线性拟合，以获得所述对象在所述特定环境下的定位结果数据。

在上述对象定位方法中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据包括：获得所述位置数据中相邻两数据点之间的距离；以及，设定与相邻数据点之间的距离超过第一阈值的数据点为所述野值数据。

在上述对象定位方法中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据进一步包括：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的速度；以及，设定所述对象的速度超过第二阈值的数据点为所述野值数据。

在上述对象定位方法中，基于所述特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件识别所述位置数据中的野值数据进一步包括：响应于所述位置数据中相邻两数据点之间的距离小于第一阈值，获得所述对象在对应数据点的加速度；以及，设定所述对象的加速度超过第三阈值的数据点为所述野值数据。

在上述对象定位方法中，基于特定环境对所述对象的速度和加速度的特定约束条件，识别所述位置数据中的野值数据，进一步地包括：获得所述对象在对应数据点的速度；以及，设定所述对象的速度为0或低于第四阈值的数据点为所述野值数据。