[发明专利]一种用于无人机自组网的路由方法及系统

权利要求书

1.一种用于无人机自组网的路由方法，其特征在于包括如下步骤：

根据路由信息表，从源节点逐层向目的节点发送数据；

在数据发送过程中，如果转发节点所选路径上路由失效，则计算转发节点所有邻居节点的服务质量启发式函数值，根据服务质量启发式函数值选择中间节点；采用如下公式计算所述服务质量启发式函数值：

其中，x为当前计算节点，ki为系数，RouteLoad(e)代表当前计算节点到源节点的路由跳数，TimeDelay(e)代表当前计算节点到目标节点的路由实际传输距离估计，e是中继节点，s是起点，d是终点；

检测选择的中间节点存储的路由信息表中是否存在到达目的节点的目标路由信息；若存在，则将中间节点作为下一跳节点，继续逐层向目的节点发送数据，直到数据全部达到目的节点。

2.如权利要求1所述的用于无人机自组网的路由方法，其特征在于如果选择的中间节点存储的路由信息表中不存在到达目的节点的目标路由信息，还包括如下步骤：

根据服务质量启发式函数值选择第二个中间节点，继续检测选择的所述第二个中间节点存储的路由信息表中是否存在到达目的节点的目标路由信息；直至选择的中间节点存储的路由信息表中存在到达目的节点的目标路由信息。

3.如权利要求2所述的用于无人机自组网的路由方法，其特征在于从源节点逐层向目的节点发送数据之前，还包括如下步骤：

检测初始节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；若存在，则根据路由信息表，从源节点向目的节点发送数据；否则；找到初始节点到目的节点的新路径，更新路由信息表。

4.如权利要求3所述的用于无人机自组网的路由方法，其特征在于检测初始节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；若存在，则根据路由信息表，从源节点向目的节点发送数据否则；找到初始节点到目的节点的新路径，更新路由信息表，包括如下步骤：

S11，检测初始节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；若存在，则根据路由信息表，从源节点向目的节点发送数据；否则转向步骤S12；

S12，根据初始节点的位置信息和路由信息表随机选择一个邻居节点作为临时目的节点；

S13，检测临时目的节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；如果存在，则从源节点逐层向目的节点发送数据；数据全部达到目的节点时，由目的节点发送一个确认并更新初始节点存储的路由信息表；否则转向步骤S14；

S14，根据初始节点的位置信息和路由信息表随机选择另一邻居节点作为临时目的节点重复步骤S13，直至选择的临时目的节点存储的路由信息表中存在能到达目的节点的路由信息。

5.如权利要求1所述的用于无人机自组网的路由方法，其特征在于在数据发送过程中，如果转发节点所选路径上路由失效，则计算转发节点所有邻居节点的服务质量启发式函数值，根据服务质量启发式函数值选择中间节点，包括如下步骤：

将转发节点所有邻居节点依次作为当前计算节点；根据源节点到当前计算节点的跳数和当前计算节点到目的节点的估计距离得到转发节点所有邻居节点的服务质量启发式函数值；

将转发节点所有邻居节点的服务质量启发式函数值按照大小进行排序，选择服务质量启发式函数值最小的节点作为中间节点。

6.如权利要求5所述的用于无人机自组网的路由方法，其特征在于：

如果存在多个服务质量启发式函数值相等的最小值，则随机选择一个服务质量启发式函数值最小的节点作为中间节点。