[发明专利]一种用于无人机自组网的路由方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于无人机自组网的路由方法及系统，其中，该用于无人机自组网的路由方法包括如下步骤：根据路由信息表，从源节点逐层向目的节点发送数据；在数据发送过程中，如果转发节点所选路径上路由失效，则计算转发节点所有邻居节点的服务质量启发式函数值，根据服务质量启发式函数值选择中间节点；检测选择的中间节点存储的路由信息表中是否存在到达目的节点的目标路由信息；若存在，则将中间节点作为下一跳节点，继续逐层向目的节点发送数据，直到数据全部达到目的节点。方法可以保证数据从源节点发送到目标节点过程中数据传输的稳定性，充分发挥了无人机的空中优势，保障了数据传输的连续有效性和及时性。

技术领域

本发明涉及一种用于无人机自组网的路由方法，同时涉及用于实现该方法的路由系统，属于无人机自组网技术领域。

背景技术

搜索无人机可以应用于许多救援场合。搜索的目的就是在目标区域检查幸存者。利用搜索无人机可以将目标区域的信息实时传输给控制中心，使救援人员能够在下一步采取适当行动快速完成任务。因此搜索无人机的研究具有重要的实用价值，近年来受到了美国、日本、澳大利亚、中国等国家的高度重视。

执行搜索任务的无人机在一定空域范围内随机移动。当网络基础设施因自然灾害而无法使用时，利用无人机自组网可以及时把现场视频数据传输给基地。

然而无人机节点的高速移动会带来网络拓扑的剧烈变化，传统自组网协议无法直接应用。而且搜索无人机自组网不同于传统自组网(AdHoc)网络，搜索无人机自组网的节点数量一般会比较少，需要一种新的适用于无人机自组网特点的路由策略。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的首要技术问题在于提供一种用于无人机自组网的路由方法。

本发明所要解决的另一技术问题提供一种用于无人机自组网的路由系统。

为实现上述发明目的，本发明采用下述的技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，一种用于无人机自组网的路由方法及方法，包括如下步骤：

根据路由信息表，从源节点逐层向目的节点发送数据；

在数据发送过程中，如果转发节点所选路径上路由失效，则计算转发节点所有邻居节点的服务质量启发式函数值，根据服务质量启发式函数值选择中间节点；

检测选择的中间节点存储的路由信息表中是否存在到达目的节点的目标路由信息；若存在，则将中间节点作为下一跳节点，继续逐层向目的节点发送数据，直到数据全部达到目的节点。

其中较优地，如果选择的中间节点存储的路由信息表中不存在到达目的节点的目标路由信息，还包括如下步骤：

根据服务质量启发式函数值选择第二个中间节点，继续检测选择的所述第二个中间节点存储的路由信息表中是否存在到达目的节点的目标路由信息；直至选择的中间节点存储的路由信息表中存在到达目的节点的目标路由信息。

其中较优地，从源节点逐层向目的节点发送数据之前，还包括如下步骤：

检测初始节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；若存在，则根据路由信息表，从源节点向目的节点发送数据；否则；找到初始节点到目的节点的新路径，更新路由信息表。

其中较优地，检测初始节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；若存在，则根据路由信息表，从源节点向目的节点发送数据；否则；找到初始节点到目的节点的新路径，更新路由信息表，包括如下步骤：

S11，检测初始节点存储的路由信息表中是否存在能到达目的节点的路由信息；若存在，则根据路由信息表，从源节点向目的节点发送数据；否则转向步骤S12；

S12，根据初始节点的位置信息和路由信息表随机选择1个邻居节点作为临时目的节点；