[发明专利]一种多维度手部康复训练机器人

权利要求书

1.一种多维度手部康复训练机器人，包括支撑架(1)、手腕运动康复装置(2)和手指运动康复装置(3)；所述支撑架(1)上设置有所述手腕运动康复装置(2)，所述手腕运动康复装置(2)下端设置有手指运动康复装置(3)；所述支撑架(1)包括左支撑板(11)和右支撑板(12)，所述左支撑板(11)和右支撑板(12)之间通过安装轴承安装有一组驱动主轴(13)，所述驱动主轴(13)上设置有一组驱动滚筒(14)，所述驱动滚筒(14)外端面上加工有驱动齿，所述驱动主轴(13)的左端穿过所述左支撑板(11)并通过联轴器与一组驱动电机(15)的主轴固定连接，所述驱动滚筒(14)通过驱动齿与所述手腕运动康复装置(2)连接；所述手腕运动康复装置(2)包括手腕屈伸运动装置(21)和手腕横移运动装置(22)；所述手腕屈伸运动装置(21)包括一组手腕放置框架(211)和从动主轴(212)，所述从动主轴(212)上设置有一组从动滚筒(213)，所述从动滚筒(213)外端加工有与所述驱动齿配合的从动齿，所述驱动滚筒(14)和从动滚筒(213)通过驱动齿和从动齿的啮合关系配合连接，所述从动主轴(212)上还固定设置有所述手腕放置框架(211)，所述手腕放置框架(211)上还设置有所述手指运动康复装置(3)；所述手指运动康复装置(3)包括四组手指屈伸运动装置(311)和一组拇指屈伸运动装置(312)，四组所述手指屈伸运动装置(311)从左到右等间距设置在所述手腕放置框架(211)上方，所述拇指屈伸运动装置(312)设置在手腕放置框架(211)侧端面上；所述手指屈伸运动装置(311)包括一组手指运动驱动电机(3111)，所述手指运动驱动电机(3111)固定设置在所述手腕放置框架(211)上，所述手指运动驱动电机(3111)主轴与一组手指运动驱动齿轮(3112)键连接，所述手指运动驱动齿轮(3112)与一组从动曲柄轴(3113)配合连接，所述从动曲柄轴(3113)通过固定座设置在手腕放置框架(211)上，所述从动曲柄轴(3113)包括圆柄端(3114)和三角连杆端(3115)，所述圆柄端(3114)和三角连杆端(3115)一体加工成型，所述从动曲柄轴(3113)的圆柄端(3114)上加工有与所述手指运动驱动齿轮(3112)啮合的外圈齿，所述从动曲柄轴(3113)的三角连杆端(3115)的端部与第一传动连杆(3116)铰接，所述第一传动连杆(3116)的另一端与第二传动连杆(3117)铰接，所述第二传动连杆(3117)的下端通过限位合页与一组手指指套(3118)连接，其特征在于：所述手腕横移运动装置(22)包括两组驱动电磁铁(221)，两组所述驱动电磁铁(221)分别设置在所述左支撑板(11)和右支撑板(12)上，设置在最左端和最右端的手指屈伸运动装置(311)的第二传动连杆(3117)上也分别设置有从动电磁铁(222)，且设置在最左端和最右端的手指屈伸运动装置(311)的第二传动连杆(3117)的内侧端面上设置有连接挂钩(223)，另外两组手指屈伸运动装置(311)的第二传动连杆(3117)的左右两端分别设置有连接挂钩(223)。