[发明专利]一种多维度手部康复训练机器人

说明书

本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体为一种多维度手部康复训练机器人，包括支撑架、手腕运动康复装置和手指运动康复装置；所述支撑架上设置有所述手腕运动康复装置，所述手腕运动康复装置下端设置有手指运动康复装置；本发明通过设置手腕运动康复装置和手指运动康复装置分别实现对手腕和手指的主动康复训练，并且结构简单，造价低，能够被绝大多数的患者接受。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种多维度手部康复训练机器人。

背景技术

脑卒中病发后将会出现手和腕部水肿、腕关节及指关节运动功能下降或丧失，这就需要对手部进行康复治疗；老年人身体机能下降，大部分老年人也需要进行手部康复治疗；因神经或创伤性损伤而导致的手部疼痛和肿胀，也需要进行康复治疗。如若通过康复医师来帮助患者康复将导致医师工作强度过大，并且康复训练形式比较单一。现有的康复机器人虽然可代替康复医师来帮助患者进行康复训练，但康复所需费用较大，给患者及家庭带来严重的经济负担。现有的手部康复机器人有着结构复杂和造价高的缺点，并且不能实现手部实际需要的多运动康复训练。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种多维度手部康复训练机器人。本发明通过设置手腕运动康复装置和手指运动康复装置分别实现对手腕和手指的主动康复训练，并且结构简单，造价低，能够被绝大多数的患者接受。

本发明的技术方案：

一种多维度手部康复训练机器人，包括支撑架、手腕运动康复装置和手指运动康复装置；所述支撑架上设置有所述手腕运动康复装置，所述手腕运动康复装置下端设置有手指运动康复装置。

进一步的，所述支撑架包括左支撑板和右支撑板，所述左支撑板和右支撑板之间通过安装轴承安装有一组驱动主轴，所述驱动主轴上设置有一组驱动滚筒，所述驱动滚筒外端面上加工有驱动齿，所述驱动主轴的左端穿过所述左支撑板并通过联轴器与一组驱动电机的主轴固定连接，所述驱动滚筒通过驱动齿与所述手腕运动康复装置连接。

进一步的，所述手腕运动康复装置包括手腕屈伸运动装置和手腕横移运动装置。

进一步的，所述手腕屈伸运动装置包括一组手腕放置框架和从动主轴，所述从动主轴上设置有一组从动滚筒，所述从动滚筒外端加工有与所述驱动齿配合的从动齿，所述驱动滚筒和从动滚筒通过驱动齿和从动齿的啮合关系配合连接，所述从动主轴上还固定设置有所述手腕放置框架，所述手腕放置框架上还设置有所述手指运动康复装置。

进一步的，所述手指运动康复装置包括四组手指屈伸运动装置和一组拇指屈伸运动装置，四组所述手指屈伸运动装置从左到右等间距设置在所述手腕放置框架上方，所述拇指屈伸运动装置设置在手腕放置框架侧端面上。

进一步的，所述手指屈伸运动装置包括一组手指运动驱动电机，所述手指运动驱动电机固定设置在所述手腕放置框架上，所述手指运动驱动电机主轴与一组手指运动驱动齿轮键连接，所述手指运动驱动齿轮与一组从动曲柄轴配合连接，所述从动曲柄轴通过固定座设置在手腕放置框架上，所述从动曲柄轴包括圆柄端和三角连杆端，所述圆柄端和三角连杆端一体加工成型，所述从动曲柄轴的圆柄端上加工有与所述手指运动驱动齿轮啮合的外圈齿，所述从动曲柄轴的三角连杆端的端部与第一传动连杆铰接，所述第一传动连杆的另一端第二传动连杆铰接，所述第二传动连杆的下端通过限位合页与一组手指指套连接。

进一步的，所述手腕横移运动装置包括两组驱动电磁体，两组所述驱动电磁铁分别设置在所述左支撑板和右支撑板上，在最左端和最右端的手指屈伸运动装置的第二传动连杆上也分别设置有从动电磁铁，且设置在最左端和最右端的手指屈伸运动装置的第二传动连杆的内侧端面上设置有连接挂钩，另外两组手指屈伸运动装置的第二传动连杆的左右两端分别设置有连接挂钩。

本发明相对于现有技术具有以下有益效果：