[发明专利]一种无人车与机器人协同工作系统

权利要求书

1.一种无人车与机器人协同工作系统，包括：无人车和机器人；其特征在于，还包括释放/回收机构和控制单元，所述机器人搭载在无人车内部，所述释放/回收机构用于将所述机器人从无人车内部释放或将所述机器人回收至无人车内部；

所述释放/回收机构包括：用于打开/关闭无人车舱门的舱门启闭机构；作为机器人驶入或驶出无人车通道的着陆板；用于释放/回收所述着陆板的着陆板驱动装置，回收后的所述着陆板位于无人车内部；

所述控制单元包括：地面遥控站和位于无人车上的平台控制器；所述舱门启闭机构和着陆板驱动装置均受控于所述平台控制器，所述地面遥控站用于向所述平台控制器发送控制指令，所述控制指令包括：舱门启/闭指令、着陆板释放/回收指令；所述机器人受控于所述地面遥控站。

2.如权利要求1所述的无人车与机器人协同工作系统，其特征在于：

所述无人车工作时，所述机器人搭载在无人车内部；

当需要所述机器人工作时，所述地面遥测站向平台控制器发送舱门打开指令，所述平台控制器收到舱门打开指令，控制所述舱门启闭机构打开无人车舱门；然后所述地面遥测站向平台控制器发送着陆板释放指令，所述平台控制器收到着陆板释放指令后，控制所述着陆板驱动装置释放所述着陆板；所述着陆板释放到位后，所述机器人在所述地面遥测站的控制下从所述着陆板驶出无人车，并在所述地面遥测站的控制下执行设定任务；

当需要收回所述机器人时，所述机器人在所述地面遥控站的控制返回至无车车位置，并控制其通过着陆板驶入无人车内部，然后所述地面遥测站向平台控制器发送着陆板回收指令，所述平台控制器收到着陆板回收指令后，控制所述着陆板驱动装置回收所述着陆板，然后所述地面遥控站向平台控制器发送着陆板回收指令，所述平台控制器收到着陆板回收指令后，控制所述舱门启闭机构关闭无人车舱门。

3.如权利要求1或2所述的无人车与机器人协同工作系统，其特征在于，所述舱门启闭机构包括：电动推杆和直线导轨；所述无人车的舱门处设置有舱门板，所述舱门板的顶部与所述无人车的车体铰接，所述电动推杆的伸出端与安装在所述舱门板上的直线导轨滑动配合；所述电动推杆受控于所述平台控制器，当所述电动推杆向外推动舱门板时，所述舱门板绕其与无人车车体的铰接点转动，打开舱门，所述舱门板转动过程中，所述电动推杆的伸出端沿直线导轨滑动。

4.如权利要求1或2所述的无人车与机器人协同工作系统，其特征在于，所述着陆板驱动装置包括：舵机、齿轮和齿条；所述着陆板由通过合页连接的前后两部分组成，所述齿条与所述着陆板固接，所述齿条与由舵机驱动的齿轮啮合，所述舵机受控于平台控制器；当所述平台控制器启动舵机时，所述舵机带动齿轮转动，与齿轮啮合的齿条向舱门方向直线运动，带动所述着陆板向舱门方向直线运动，所述着陆板的前部分伸出后下落与地面接触，形成机器人驶入或驶出无人车的通道。

5.如权利要求4所述的无人车与机器人协同工作系统，其特征在于，所述无人车内部，机器人的搭载平台平行位于所述着陆板上方，所述搭载平台与所述着陆板所在平面之间通过斜板过渡，所述斜板的一端与机器人的搭载平台端部铰接，另一端搭放在所述着陆板端部，当所述着陆板的前部分伸出并下落与地面接触后，所述着陆板的前部分与所述斜板对接，形成机器人驶入或驶出无人车的通道。

6.如权利要求5所述的无人车与机器人协同工作系统，其特征在于，所述斜板坡度与着陆板前部分的长度之间关系为：

h/sin(arctanx)＝l

其中，h为无人车内部着陆板的离地高度，x为斜板坡度，l为着陆板前部分长度，即着陆板与地面接触时的伸出长度。

7.如权利要求1或2所述的无人车与机器人协同工作系统，其特征在于，所述机器人上搭载有通讯电台、车载运动型摄像头和无线图像调制设备；所述机器人通过所述通讯电台接收地面遥测站发送的运动控制指令，根据运动控制指令运动驶出无人车到达设定的目标位置；所述车载运动型摄像头用于在机器人到达设定的目标位置后搜索、侦察外界环境信息，得到外界环境的图像信号；所述无线图像调制设备用于将得到的外界环境的图像信号发送至平台控制器，所述平台控制器接收到机器人发送的图像信号后转发给所述地面遥控站接收并显示。