[发明专利]一种无人车与机器人协同工作系统

说明书

本发明公开了一种无人车与机器人协同工作系统，能够实现通过无人车与机器人的协同工作，利用机器人体积小、轻便的优点弥补无人车使用受局限的问题。机器人搭载在无人车内部，利用释放/回收机构将机器人从无人车内部释放或将机器人回收至无人车内部；释放/回收机构包括：用于打开/关闭无人车舱门的舱门启闭机构；作为机器人驶入或驶出无人车通道的着陆板；用于释放/回收着陆板的着陆板驱动装置，回收后的着陆板位于无人车内部；控制单元包括地面遥控站和位于无人车上的平台控制器；舱门启闭机构和着陆板驱动装置均受控于平台控制器，地面遥控站用于向平台控制器发送控制指令，控制指令包括：舱门启/闭指令、着陆板释放/回收指令；机器人受控于地面遥控站。

技术领域

发明涉及一种协同工作系统，具体涉及一种无人车与机器人协同工作系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，无人车在军用及民用领域将会得到广泛应用，包括无人侦查车、无人物流车、无人运货车等。过去传统的工作往往采用单独无人车进行侦查、物流、运货等任务，但是，单独无人车执行任务时具有诸多局限性，例如：无人车一般体积较大，无法进入狭窄空间执行任务，如草丛、楼宇等，这种局限性很大程度约束了无人车的应用场景。因此，利用无人车与机器人实现协同工作，利用机器人体积小、轻便的优点弥补无人车的上述使用缺点，成为了近些年来研究人员的研究热点。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人车与机器人协同工作系统，能够实现通过无人车与机器人的协同工作，从而利用机器人体积小、轻便的优点弥补无人车使用受局限的问题。

所述的无人车与机器人协同工作系统，包括：无人车和机器人；此外，还包括释放/回收机构和控制单元，所述机器人搭载在无人车内部，所述释放/回收机构用于将所述机器人从无人车内部释放或将所述机器人回收至无人车内部；

所述释放/回收机构包括：用于打开/关闭无人车舱门的舱门启闭机构；作为机器人驶入或驶出无人车通道的着陆板；用于释放/回收所述着陆板的着陆板驱动装置，回收后的所述着陆板位于无人车内部；

所述控制单元包括：地面遥控站和位于无人车上的平台控制器；所述舱门启闭机构和着陆板驱动装置均受控于所述平台控制器，所述地面遥控站用于向所述平台控制器发送控制指令，所述控制指令包括：舱门启/闭指令、着陆板释放/回收指令；所述机器人受控于所述地面遥控站。

所述无人车工作时，所述机器人搭载在无人车内部；

当需要所述机器人工作时，所述地面遥测站向平台控制器发送舱门打开指令，所述平台控制器收到舱门打开指令，控制所述舱门启闭机构打开无人车舱门；然后所述地面遥测站向平台控制器发送着陆板释放指令，所述平台控制器收到着陆板释放指令后，控制所述着陆板驱动装置释放所述着陆板；所述着陆板释放到位后，所述机器人在所述地面遥测站的控制下从所述着陆板驶出无人车，并在所述地面遥测站的控制下执行设定任务；

当需要收回所述机器人时，所述机器人在所述地面遥控站的控制返回至无车车位置，并控制其通过着陆板驶入无人车内部，然后所述地面遥测站向平台控制器发送着陆板回收指令，所述平台控制器收到着陆板回收指令后，控制所述着陆板驱动装置回收所述着陆板，然后所述地面遥控站向平台控制器发送着陆板回收指令，所述平台控制器收到着陆板回收指令后，控制所述舱门启闭机构关闭无人车舱门。

所述舱门启闭机构包括：电动推杆和直线导轨；所述无人车的舱门处设置有舱门板，所述舱门板的顶部与所述无人车的车体铰接，所述电动推杆的伸出端与安装在所述舱门板上的直线导轨滑动配合；所述电动推杆受控于所述平台控制器，当所述电动推杆向外推动舱门板时，所述舱门板绕其与无人车车体的铰接点转动，打开舱门，所述舱门板转动过程中，所述电动推杆的伸出端沿直线导轨滑动。

有益效果：

(1)采用本发明可以有效解决无人车体积较大，无法进入狭小空间进行作业的问题。