[发明专利]基于机器人的通信系统、方法和机器人在审
| 申请号： | 201811126062.1 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109067601A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 谢长武 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | H04L12/24 | 分类号： | H04L12/24;H04L12/40;H04L1/22 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张宁;刘芳 |
| 地址： | 100043 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主板 机器人 控制模块 以太网交换机 通信端 正常通信 通信系统 双总线架构 工作系统 人本发明 通信安全 通信方式 保证 通信 | ||
1.一种基于机器人的通信系统，其特征在于，包括：
至少两个主板、以太网交换机、控制器局域网络CAN总线以及所述机器人中的至少一个控制模块；
每一个主板的第一通信端与所述以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与所述CAN总线连接；每一个控制模块的通信端与所述CAN总线连接；
任一主板通过所述以太网交换机或所述CAN总线，与其他主板进行通信；任一主板通过所述CAN总线，与所控制的控制模块进行通信。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
若所述以太网交换机的功能正常，任一主板通过所述以太网交换机与其他主板进行通信；
若所述以太网交换机的功能异常，任一主板通过所述CAN总线与其他主板进行通信。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，任一主板，通过所述CAN总线向其他主板发送第一控制命令；以及通过所述以太网交换机向其他主板发送传输数据。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，任一主板用于：
根据自身待传输数据的传输属性，选择所述以太网交换机或所述CAN总线，将待传输数据发送给其他主板。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述传输属性包括数据量；
任一主板用于：在确定所述待传输数据的数据量大于或等于预设数据量阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板；在确定所述待传输数据的数据量小于所述预设数据量阈值时，通过所述CAN总线将所述待传输数据发送给其他主板。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述传输属性包括传输时延；
任一主板用于：在确定所述待传输数据的传输时延小于预设时延阈值时，通过所述CAN总线将所述待传输数据发送给其他主板；在所述待传输数据的时延大于或等于所述预设时延阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，任一主板，用于在检测到其他主板的以太网通信异常时，通过所述CAN总线向以太网通信异常的主板发送第二控制命令，以控制以太网通信异常的主板进行异常处理。
8.根据权利要求1-7任一项所述的系统，其特征在于，控制模块的个数为N个，N个控制模块被划分为M组，N为大于1的正整数，M为大于1的正整数；
归属于同一组的控制模块连接到同一根CAN总线上，归属于不同组的控制模块连接到不同的CAN总线上。
9.一种基于机器人的通信方法，其特征在于，包括：
主板通过以太网交换机或控制器局域网络CAN总线，与其他主板进行通信；
主板通过所述CAN总线，与所控制的控制模块进行通信；
其中，每一个所述主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个所述主板的第二通信端与CAN总线连接；机器人中的每一个控制模块的通信端与所述CAN总线连接。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人中设置有权利要求1-8任一项所述的基于机器人的通信系统。
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