[发明专利]基于机器人的通信系统、方法和机器人

说明书

本发明提供一种基于机器人的通信系统、方法和机器人，其中，该系统包括：至少两个主板、以太网交换机、CAN总线以及机器人中的至少一个控制模块，每一个主板的第一通信端与以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与CAN总线连接；每一个控制模块的通信端与CAN总线连接；从而，任一主板通过以太网交换机或CAN总线，与其他主板进行通信；任一主板通过CAN总线，与所控制的控制模块进行通信。提供了一种双总线架构；任意一种通信方式发生异常的时候，主板之间依然可以正常通信，进而保证机器人的工作系统正常通信以及保证通信安全，保证了机器人的正常工作；并且，各个主板通过CAN总线对机器人中的各个控制模块进行控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的通信系统、方法和机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，人工智能技术也在不断的发展和进步，各种人工智能产品不断推陈出新，各自各样的人工智能的机器人越来越多的进入人们的日常学习、工作、生活中。

现有技术中，机器人中会设置一个主板，主板与机器人中的控制模块连接，主板与控制模块进行信令交互，进而控制机器人的正常工作。

然而现有技术中，当主板与机器人中的控制模块的连接出现异常时，主板就无法向机器人中的控制模块发送指令，从而影响到机器人的正常工作，进而如何保证机器人的工作系统正常通信，是一个亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种基于机器人的通信系统、方法和机器人，用以解决如何保证机器人的工作系统正常通信的问题。

本发明的第一方面是提供一种基于机器人的通信系统，包括：

至少两个主板、以太网交换机、控制器局域网络CAN总线以及所述机器人中的至少一个控制模块；

每一个主板的第一通信端与所述以太网交换机连接，每一个主板的第二通信端与所述CAN总线连接；每一个控制模块的通信端与所述CAN总线连接；

任一主板通过所述以太网交换机或所述CAN总线，与其他主板进行通信；任一主板通过所述CAN总线，与所控制的控制模块进行通信。

进一步地，若所述以太网交换机的功能正常，任一主板通过所述以太网交换机与其他主板进行通信；

若所述以太网交换机的功能异常，任一主板通过所述CAN总线与其他主板进行通信。

进一步地，任一主板，通过所述CAN总线向其他主板发送第一控制命令；以及通过所述以太网交换机向其他主板发送传输数据。

进一步地，任一主板用于：

根据自身待传输数据的传输属性，选择所述以太网交换机或所述CAN总线，将待传输数据发送给其他主板。

进一步地，所述传输属性包括数据量；

任一主板用于：在确定所述待传输数据的数据量大于或等于预设数据量阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板；在确定所述待传输数据的数据量小于所述预设数据量阈值时，通过所述CAN总线将所述待传输数据发送给其他主板。

进一步地，所述传输属性包括传输时延；

任一主板用于：在确定所述待传输数据的传输时延小于预设时延阈值时，通过所述CAN总线将所述待传输数据发送给其他主板；在所述待传输数据的时延大于或等于所述预设时延阈值时，通过所述以太网交换机将所述待传输数据发送给其他主板。

进一步地，任一主板，用于在检测到其他主板的以太网通信异常时，通过所述CAN总线向以太网通信异常的主板发送第二控制命令，以控制以太网通信异常的主板进行异常处理。

进一步地，控制模块的个数为N个，N个控制模块被划分为M组，N为大于1的正整数，M为大于1的正整数；