[发明专利]基于双目视觉的尺寸测量方法和装置

权利要求书

1.一种基于双目视觉的尺寸测量方法，其特征在于，包括：

通过第一摄像头和第二摄像头分别获取待测目标的第一图像和第二图像；

通过触摸屏将所述第一图像展示给用户，并接收用户对所述第一图像中待测目标两端点的位置信息选取，得到待测目标两端点对应的第一位置信息和第二位置信息；

根据所述第一图像与所述第二图像之间的匹配关系确定第一位置信息和第二位置信息在第二图像中对应两端点的第三位置信息和第四位置信息；

根据待测目标两端点在所述第一图像中的第一位置信息和第二位置信息以及在所述第二图像中的第三位置信息和第四位置信息，计算得到待测目标两端点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的尺寸测量方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像与所述第二图像之间的匹配关系确定第一位置信息和第二位置信息在第二图像中对应两端点的第三位置信息和第四位置信息之前还包括：

对所述第一图像和所述第二图像进行行对准矫正，使得所述第一图像中的像素点与所述第二图像中对应的像素点具有相同的纵坐标。

3.根据权利要求2所述的尺寸测量方法，其特征在于，所述根据待测目标两端点在所述第一图像中的第一位置信息和第二位置信息以及在所述第二图像中的第三位置信息和第四位置信息，计算得到待测目标两端点之间的距离包括：

根据所述第一位置信息和所述第三位置信息以及所述第二位置信息和所述第四位置信息计算待测目标两端点的第一视差坐标和第二视差坐标，其中所述第一视差坐标和所述第二视差坐标分别以(x₁，y₁，d₁，1)、(x₂，y₂，d₂，1)表示，其中x₁、y₁、x₂、y₂为所述第一图像中两端点的位置信息，d₁＝x₁-x′₁，d₂＝x₂-x′₂；

根据所述第一视差坐标和所述第二视差坐标以及三角测量原理，计算得到待测目标两端点的齐次坐标，分别以(X₁，Y₁，Z₁，W₁)，(X₂，Y₂，Z₂，W₂)表示，计算公式如下：

齐次坐标的前三个坐标分量分别除以最后一个分量即可转化为笛卡尔坐标，得到待测目标两端点的三维坐标为(X₁/W，Y₁/W，Z₁/W)、(X₂/W，Y₂/W，Z₂/W)，其中c_x、c_y为所述第一摄像头主点横、纵坐标，c′_x为所述第二摄像头主点横坐标，T为所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的平移向量；

根据待测目标两端点的三维坐标，计算待测目标两端点之间的长度D，计算公式如下：

4.根据权利要求1所述的尺寸测量方法，其特征在于，在所述通过第一摄像头和第二摄像头分别获取待测目标的第一图像和第二图像之前还包括：

对所述第一摄像头和所述第二摄像头进行立体标定，得到所述第一摄像头和所述第二摄像头的内参数，所述内参数包括所述第一摄像头和所述第二摄像头的焦距f，所述第一摄像头的主点位置(c_x，c_y)和所述第二摄像头的主点位置(c′_x，c′_y)以及所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转矩阵R和平移向量T。