[发明专利]一种机器人工具快换系统

说明书

本发明涉及一种机器人工具快换系统，包括快换系统支架、快换控制系统，快换系统支架的上部设有工具定位悬臂梁，工具定位悬臂梁的工具定位端设有工具定位板，快换控制系统包括PLC模块、工具释放安全开关，工具释放安全开关包括安全锁槽块、安全钥插片，安全锁槽块设在工具定位板上，安全钥插片设在机器人工具上，机器人将机器人工具挂接在工具定位板上，安全锁槽块与安全钥插片配合接通工具释放安全开关，PLC模块根据工具释放安全开关的接通信号控制机器人的硬控工具释放电磁阀得电接通。本发明采用接触导通的安全开关代替传统的传感器来判断机器人工具是否放置到位，具有安全可靠的特点。

技术领域

本发明涉及一种机器人的工具快换系统，特别涉及一种改进安全性能的机器人工具快换系统，属于机器人设备领域。

背景技术

目前，一般的机器人工具快换系统，每个工具使用1个放置支架，支架上仅设有1个接近传感器用于检测工具是否放置到位，只用1个输出点控制机器人上的工具释放阀门。现有的放置支架占用大量空间，支架上的传感器容易误动作，比如维修人员带的工具就容易触发传感器，导致误动作。而且，只有1个输出阀控制机器人上的工具释放阀门，一旦操作人员操作失误，就可能导致工具从机器人上掉下来，一般工具都有100公斤左右，极有可能造成人员伤亡或财产损失。

发明内容

本发明机器人工具快换系统公开了新的方案，采用接触导通的安全开关代替传统的传感器来判断机器人工具是否放置到位，解决了现有方案因传感器误动作导致人员人身安全和财产损失的问题。

本发明机器人工具快换系统包括快换系统支架、快换控制系统，快换系统支架的上部设有工具定位悬臂梁，工具定位悬臂梁的工具定位端设有工具定位板，快换控制系统包括PLC模块、工具释放安全开关，工具释放安全开关包括安全锁槽块、安全钥插片，安全锁槽块设在工具定位板上，安全钥插片设在机器人工具上，机器人将机器人工具挂接在工具定位板上，安全锁槽块与安全钥插片配合接通工具释放安全开关，PLC模块根据工具释放安全开关的接通信号控制机器人的硬控工具释放电磁阀得电接通。

进一步，本方案的快换系统支架的上部设有“T”形工具定位悬臂梁，“T”形工具定位悬臂梁的一侧工具定位端设有工具定位板A，“T”形工具定位悬臂梁的另一侧工具定位端设有工具定位板B，工具释放安全开关包括工具释放安全开关A、工具释放安全开关B，工具释放安全开关A包括安全锁槽块A、安全钥插片A，工具释放安全开关B包括安全锁槽块B、安全钥插片B，安全锁槽块A设在工具定位板A上，安全钥插片A设在机器人工具A上，机器人将机器人工具A挂接在工具定位板A上，安全锁槽块A与安全钥插片A配合接通工具释放安全开关A，安全锁槽块B设在工具定位板B上，安全钥插片B设在机器人工具B上，机器人将机器人工具B挂接在工具定位板B上，安全锁槽块B与安全钥插片B配合接通工具释放安全开关B，PLC模块根据工具释放安全开关A、工具释放安全开关B的接通信号控制机器人的硬控工具释放电磁阀得电接通。

更进一步，本方案的快换控制系统还包括硬控安全双回路，硬控安全双回路包括安全回路A、安全回路B，安全回路A包括串联的安全继电器A、工具释放安全开关A、工具释放安全开关B，安全回路B包括串联的安全继电器B、从动开关A、从动开关B，从动开关A与工具释放安全开关A联动，从动开关B与工具释放安全开关B联动，PLC模块根据安全继电器A与安全继电器B同步动作的信号控制机器人的硬控工具释放电磁阀得电接通。

更进一步，本方案的快换控制系统还包括软控安全双回路，软控安全双回路包括安全回路C、安全回路D，安全回路C包括串联的安全继电器C、从动开关C，安全回路D包括串联的安全继电器D、从动开关D，从动开关C与工具释放安全开关A反向联动，从动开关D与工具释放安全开关B反向联动，PLC模块根据安全继电器C、安全继电器D反馈的工具释放安全开关A、工具释放安全开关B同时接通的信号控制安全继电器E接通软控工具释放电磁阀得电，PLC模块根据硬控工具释放电磁阀、软控工具释放电磁阀同时得电接通信号控制机器人释放机器人工具。