[发明专利]一种有序小颗粒抓取与缩距装置

权利要求书

1.一种有序小颗粒抓取与缩距装置，包括纵向缩距组件（1）、横向缩距组件（2）和小颗粒物夹取组件（3），其特征在于：所述小颗粒物夹取组件（3）通过螺纹连接固定在横向缩距组件（2）的剪叉机构下方的坯块上；所述横向缩距组件（2）通过两端的剪叉机构与纵向缩距组件（1）连接，用于规避横纵向移动干涉的影响；所述小颗粒物夹取组件（3）将有序排列的距离很大的小颗粒物抓取；所述横向缩距组件（2）动作，实现横向缩距；横向缩距组件（2）动作完成后，纵向缩距组件（1）开始动作，实现纵向的缩距；三个动作完成后，整个缩距过程完成；

所述小颗粒物夹取组件（3）包括夹取下摆臂爪（3-1）、弹簧固定电磁铁座（3-2）、夹取动作弹簧（3-3）、夹取上摆臂（3-4）和主支撑架（3-5）；所述夹取下摆臂爪（3-1）包括左右两个，与主支撑架（3-5）通过销轴铰接；所述夹取下摆臂爪（3-1）、夹取上摆臂（3-4）和弹簧固定电磁铁座（3-2）通过销轴铰接；所述夹取动作弹簧（3-3）与弹簧固定电磁铁座（3-2）之间通过暗销孔连接；所述夹取上摆臂（3-4）包括左右两个，二者之间通过销轴铰接，并一起通过腰型孔与主支撑架（3-5）连接；

所述横向缩距组件（2）包括夹爪横向缩距滑块（2-1）、横向缩距导杆（2-2）、横向缩距导杆固定座（2-3）、剪叉机构固定横梁上下移动导轨（2-4）、剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座（2-5）、剪叉机构固定横梁固定座（2-6）、剪叉机构固定横梁（2-7）、剪叉机构竖杆（2-8）、剪叉机构摆杆（2-9）；所述夹爪横向缩距滑块（2-1）与剪叉机构摆杆（2-9）之间通过销轴铰接，彼此之间可以相对转动；夹爪横向缩距滑块（2-1）通过自身的孔与横向缩距导杆（2-2）连接，并可以在横向缩距导杆（2-2）上滑动；所述横向缩距导杆（2-2）通过定位孔和紧定螺钉固定在横向缩距导杆固定座（2-3）上；所述剪叉机构竖杆（2-8）与剪叉机构摆杆（2-9）通过销轴铰接，彼此之间可以相互转动；剪叉机构竖杆（2-8）通过微型轴承与剪叉机构固定横梁（2-7）相连，并且剪叉机构竖杆（2-8）上的微型轴承可以在剪叉机构固定横梁（2-7）上的轴承滚道内滚动，从而剪叉机构竖杆（2-8）可以在水平方向上平移；所述剪叉机构固定横梁（2-7）与剪叉机构固定横梁固定座（2-6）通过螺钉与滑块连接，从而可以沿剪叉机构固定横梁上下移动导轨（2-4）做直线移动；所述剪叉机构固定横梁上下移动导轨（2-4）通过螺钉固定在剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座（2-5）上。

2.根据权利要求1所述的一种有序小颗粒抓取与缩距装置，其特征在于：所述纵向缩距组件（1）包括纵向移动导轨（1-1）、纵向移动滑块（1-2）、纵向移动立杆（1-3）、纵向移动铜螺母（1-4）、纵向移动铜螺母固定座（1-5）、纵向移动驱动丝杆（1-6）、纵向移动驱动电机（1-7）、纵向缩距剪叉机构导杆（1-8）、纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）、纵向缩距剪叉机构摆杆（1-10）、纵向缩距剪叉机构固定横梁（1-11）；所述剪叉机构固定横梁（2-7）两端通过导轨滑块机构与纵向移动立杆（1-3）相连；所述纵向移动立杆（1-3）通过纵向移动导轨（1-1）和纵向移动滑块（1-2）与机架相连；所述纵向移动驱动电机（1-7）通过驱动纵向移动驱动丝杆（1-6）进而驱动纵向移动铜螺母（1-4）运动；所述纵向移动铜螺母（1-4）通过螺纹连接与纵向移动铜螺母固定座（1-5）和纵向移动立杆（1-3）连成一体；所述纵向缩距剪叉机构导杆（1-8）与纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）上的孔连接，纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）可以在纵向缩距剪叉机构导杆（1-8）上自由移动；所述纵向缩距剪叉机构摆杆（1-10）通过销轴与纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）铰接，彼此之间可以相对转动；纵向缩距剪叉机构摆杆（1-10）通过微型轴承在纵向缩距剪叉机构固定横梁（1-11）上的滚动实现自身相对于纵向缩距剪叉机构固定横梁（1-11）的相对移动。