[发明专利]形肥施肥机

权利要求书

1.一种形肥施肥机，包括底部安装有行走轮的机架；其特征在于：所述机架上设有：

一打洞装置，用于在地面上打洞；

一投料装置，用于将形肥投入至洞内；

一覆土装置，用于将投入洞内的形肥覆土；还包括：

取像摄像头，获取待施肥植株的图像；

图像运算单元，与取像摄像头连接，对取像摄像头获取的植株图像进行运算获取植株的投影并确定打洞位置；

控制器，与图像运算单元连接，接收图像运算单元运算的打洞位置并输出；

数据输出单元，与控制器连接，将打洞位置信息发送至打洞装置、投料装置及覆土装置中；

还包括设置于机架上的储料装置，若干个形肥置于所述储料装置内,

所述打洞装置包括一长度可变的打洞臂、设置于打洞臂前端的打洞机构，

所述长度可变的打洞臂包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂的尾端转动安装在机架上的旋转轴上，旋转轴上套有驱动齿轮，驱动齿轮可在旋转轴上转动，驱动齿轮与第一臂的尾端固定连接，位于驱动齿轮侧部的机架上安装有打洞旋转电机，所述打洞旋转电机的动力输出轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与驱动齿轮啮合转动；

第二臂的尾端固定有第一轴杆，第一臂的前端转动套在所述第一轴杆上，所述第一臂的前端上固定有第一旋转电机，所述第一旋转电机的动力输出轴与所述第一轴杆连接；

所述第三臂的尾端固定有第二轴杆，第二臂的前端转动套在所述第二轴杆上，所述第二臂的前端上固定有第二旋转电机，所述第二旋转电机的动力输出轴与所述第二轴杆连接；

所述第三臂的前端固定安装有旋转电机，旋转电机的动力轴水平设置，所述打洞机构通过安装板安装于旋转电机的动力输出轴上并可随旋转电机的动力输出轴旋转；

所述打洞机构包括安装于打洞臂前端的螺杆直线电机，螺杆直线电机上的动力轴的下端设有螺旋形叶片；

所述储料装置安装于机架上方的尾部，具体来说，所述储料装置包括箱体、设置于箱体内的柔性传输带，柔性传输带呈蛇形或回折形设置，同时，柔性传输带的出料端和进料端分别位于箱体的前后两侧；

柔性传输带出料端处的箱体侧壁上设有开口，该开口由箱体的底部一直贯穿箱体的顶部，同时，柔性传输带的出料端通过开口的下方延伸至箱体的外部，同时，在箱体的外部设有一挡料板，挡料板截面呈U形并扣在开口上，同时，挡料板内部区域通过开口与箱体内部贯通，而挡料板的底部与柔性传输带出料端之间形成间隙，此间隙大于形肥的高度并小于2倍形肥的高度；所述挡料板底部的左侧设置一弧形的推板，此推板与固定在机架上的推料电缸伸缩杆连接，推板与处于最下层的形肥相向设置，同时，在推板的顶部设有向推料电缸方向延伸并呈水平设置的顶板；在所述挡料板底部的右侧设置一接料板，接料板与柔性输送带出料端所处的高度相同，同时，远离柔性输送带方向上的接料板端部设有凸起的挡板；

所述投料装置包括一拾取手臂、设置于拾取手臂前端的抓手，通过所述拾取手臂可将抓手移动至形肥上，而后通过所述拾取手臂可将抓有形肥的抓手置于洞口上方；所述拾取手臂包括第一拾取臂、第二拾取臂、第三拾取臂和第四拾取臂，所述第一拾取臂的尾端转动安装在机架上的轴上，轴上套有从动齿轮，从动齿轮可在轴上转动，从动齿轮与第一拾取臂的尾端固定连接，位于从动齿轮侧部的机架上安装有拾取旋转电机，所述拾取旋转电机的动力输出轴上安装有主齿轮，所述主齿轮与从动齿轮啮合转动；

第一拾取臂的前端和第二拾取臂的尾端、第二拾取臂的前端和第三拾取臂的尾端、第三拾取臂的前端和第四拾取臂的尾端分别通过一个动力电机转动连接；

所述抓手设置于第四拾取臂的前端，所述抓手包括两个弧形的抓板、固定在第四拾取臂前端的固定架，两个抓板对称设置，两个抓板的外壁上分别固定有连杆，两个连杆的中部分别通过销轴铰接于固定架的前端，位于固定架内固定有电缸，电缸的伸缩杆上固定有横向设置的驱动板，驱动板的左右两端分别开设有呈椭圆形的滑槽，两个连杆的尾端分别固定有滑轴，两个滑轴分别滑动位于两个滑槽内；

所述覆土装置包括安装在机架下方的两个伸缩电缸，两个伸缩电缸的伸缩杆伸出方向分别向机架的左右两侧，位于两个伸缩电缸伸缩杆的端部上固定有刮板旋转电机，刮板旋转电机的动力轴上固定有刮土板，刮土板在未使用时，其刮板旋转电机将刮土板旋转90度并将刮土板呈水平设置，而伸缩电缸的伸缩杆收回，实现将刮土板藏于机架下方。