[发明专利]电动车的自动驻坡方法

说明书

本发明公开了一种电动车的自动驻坡方法，包括步骤：采集当前工况信息，判断当前工况是否满足驻坡条件；若当前工况满足所述驻坡条件，则调节电机的输出扭矩，进入驻坡工况；若当前工况发生变化，不再满足所述驻坡条件，则退出所述驻坡工况。本发明能够在不增加ESP系统等额外硬件成本的前提下，通过电机控制器软件已有的通讯接口CAN，获取整车要求驻坡的指令或通过整车控制器固有指令即模式请求和扭矩请求，结合电机自身位置信号或速度信号的变化，产生反向驱动扭矩，达到整车不倒溜的目的，实现自动驻坡功能，给予驾驶员更好的驾驶感与主动安全性能，提升了驾驶舒适感；且不需要硬件的改动，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是涉及一种电动车的自动驻坡方法。

背景技术

在低成本的纯电动车中，电驱动系统主要由驱动电机、逆变器和高压电池 组成，为缩减成本，法规要求的防抱死制动系统(ABS系统)是各整车厂强制 安装的，但是，规格更高的车身电子稳定系统(ESP系统)一般并未安装，相 应的，ESP系统所能实现的自动驻坡等功能也无法通过纯电动车的制动系统完 成。

自动驻坡/上坡辅助系统是一种自动替代手刹的功能，车辆在坡道上时，受 到重力在纵向向后的分力，导致整车有后溜的倾向，传统的手刹在斜坡启动时， 需要依靠驾驶者通过手动释放手刹并熟练的操作油门、离合器来配合车辆启动， 避免驾驶员在松开手刹与踩下油门踏板的时间间隔中，车辆出现倒溜情况。此 情况对于新手驾驶员来说是十分棘手且危险的。

传统ESP系统通过车辆上装配的纵向角度传感器、加速度传感器等完成坡 道的识别，在检测到车辆档位信息为空档(N)或前进档(D)，自动驻车(Auto Hold)功能开启，车辆纵向角度传感器检测到车辆在纵向有角度，即有后溜的 倾向时，ESP系统通过液压油路为制动卡钳施加夹力，完成对车轮的制动，避 免车辆后溜。但ESP系统一般将为整车带来千元左右的成本，尤其对于低速纯 电动车来说，此成本还是比较高的。

因此，找到一种成本低廉且能用于电动车的自动驻坡方法是目前亟待解决 的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种低成本的电动车自动驻坡方法，在降低成本的 同时，提高驾驶安全性和舒适性。

为了达到上述目的，本发明提供了一种电动车的自动驻坡方法，包括：

采集当前工况信息，判断当前工况是否满足驻坡条件；

若当前工况满足所述驻坡条件，则调节电机的输出扭矩，进入驻坡工况； 以及

若当前工况发生变化，不再满足所述驻坡条件，则退出所述驻坡工况。

可选的，通过整车控制器采集当前工况信息，判断当前工况是否满足驻坡 条件。

可选的，所述通过整车控制器采集当前工况信息，判断当前工况是否满足 驻坡条件的步骤包括：

采集档位信息、油门踏板信息、制动踏板信息及纵向角度信息；

根据所述档位信息、油门踏板信息、制动踏板信息计算驾驶员的需求扭矩， 并根据所述纵向角度信息和电动车的自重、结构计算出所述电动车在当前工况 下所需的驻坡力矩；

若驾驶员的需求扭矩小于等于第一力矩阈值，且所述电动车有倒溜倾向， 则当前工况满足驻坡条件，所述整车控制器向电机控制器发出请求驻坡指令。

可选的，通过电机控制器采集当前工况信息，判断当前工况是否满足驻坡 条件。

可选的，所述通过电机控制器采集当前工况信息，判断当前工况是否满足 驻坡条件的步骤包括：

确认整车控制器对所述电机控制器的驾驶模式请求是否为扭矩模式；

若所述驾驶模式请求为扭矩模式，则比较需求扭矩与第一力矩阈值的大小；