[发明专利]一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法及装置在审
| 申请号： | 201811134457.6 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109360150A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 杨瑞翾 | 申请（专利权）人： | 轻客小觅智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/55 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 吕学文;武媛 |
| 地址： | 100086 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 深度相机 图像信息 拼接 全景深度图 可见光 相邻设置 采集 深度信息 重叠区域 全景图 | ||
1.一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法，其特征在于，所述方法，包括：
获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，其中，所述图像信息包括：深度信息和可见光的图像信息，所述至少两个深度相机相邻设置；
根据相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，所述全景图包括重叠区域，所述相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息包括重叠区域；
根据所述每一深度相机采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，包括：
获取所述每一深度相机的第一目采集可见光的图像信息和所述每一深度相机的第二目采集深度信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，包括：
获取所述每一深度相机的第一目和第二目采集的图像信息；
根据相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息，拼接全景图；
根据所述每一深度相机的第一目和第二目采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，所述全景图包括重叠区域，所述相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息包括重叠区域，包括：
检测相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光图像信息的重叠部分；
将相邻设置的深度相机中的一个的第一目采集的重叠部分的特征与相邻设置的深度相机中的另一个的第一目采集的重叠部分的特征进行匹配；或，将相邻设置的深度相机中的一个的第二目采集的重叠部分的特征与相邻设置的深度相机中的另一个的第二目采集的重叠部分的特征进行匹配；
根据匹配的相邻设置的深度相机中的一个的第一目采集的重叠部分的特征和相邻设置的深度相机中的另一个的第一目采集的重叠部分的特征，将相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息拼接为全景图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
采用平滑算法，平滑全景图中的重叠部分。
6.一种基于深度相机的全景深度图的拼接装置，其特征在于，所述装置，包括：至少两个深度相机、获取模块和拼接模块；其中，
所述至少两个深度相机中的每一深度相机采集图像；其中，至少两个深度相机相邻设置；
所述获取模块，用于获取图像；其中，所述图像包括深度信息和可见光的图像信息；
所述拼接模块，用于根据相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，所述全景图包括重叠区域，所述相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息包括重叠区域；
所述拼接模块，还用于根据所述每一深度相机采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述每一深度相机的第一目，用于采集可见光的图像信息采集图像，所述每一深度相机的第二目，用于采集深度图像信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述每一深度相机的第一目和第二目采集的图像信息；
所述拼接模块，具体用于：根据相邻设置的每一深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息，拼接全景图；
所述拼接模块，还用于：根据所述每一深度相机的第一目和第二目采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。
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