[发明专利]一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法及装置，该基于深度相机的全景深度图的拼接方法包括：获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，其中，图像信息包括深度信息和可见光的图像信息，至少两个深度相机相邻设置；根据相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，全景图包括重叠区域，相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息包括重叠区域；根据每一深度相机采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。

技术领域

本发明涉及图形处理技术领域，具体涉及一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法及装置。

背景技术

全景相机已经广泛的应用在汽车倒车监控、自拍设备等场景中，当前的全景相机则是采用多个相机进行拍摄图像，然后将多个相机拍摄的图像进行拼接处理；图像拼接技术是将数张具有重叠部分的图像拼接成一幅大型的无缝高分辨率图像的技术，通过图像拼接，可以增大相机的市场范围。但是当前的全景相机拍摄的照片，并不能提供物体的距离信息，使用上有很大的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法及装置，用以解决现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为一种基于深度相机的全景深度图的拼接方法，该基于深度相机的全景深度图的拼接方法包括：获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，其中，图像信息包括：深度信息和可见光的图像信息，至少两个深度相机相邻设置；根据相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，全景图包括重叠区域，相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息包括重叠区域；根据每一深度相机采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。

可选的，获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，包括：获取每一深度相机的第一目采集可见光的图像信息和每一深度相机的第二目采集深度信息。

可选的，获取至少两个深度相机中的每一深度相机采集的图像信息，包括：获取每一深度相机的第一目和第二目采集的图像信息；根据相邻置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息，拼接全景图；根据每一深度相机的第一目和第二目采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。

可选的，根据相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，全景图包括重叠区域，相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息包括重叠区域，包括：检测相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光图像信息的重叠部分；将相邻设置的深度相机中的一个的第一目采集的重叠部分的特征与相邻设置的深度相机中的另一个的第一目采集的重叠部分的特征进行匹配；或，将相邻设置的深度相机中的一个的第二目采集的重叠部分的特征与相邻设置的深度相机中的另一个的第二目采集的重叠部分的特征进行匹配；根据匹配的相邻设置的深度相机中的一个的第一目采集的重叠部分的特征和相邻设置的深度相机中的另一个的第一目采集的重叠部分的特征，将相邻设置的深度相机的第一目或第二目采集的可见光的图像信息拼接为全景图。

可选的，该基于深度相机的全景深度图的拼接方法，还包括：采用平滑算法，平滑全景图中的重叠部分。

为实现上述目的，本发明的技术方案为一种基于深度相机的全景深度图的拼接装置，该基于深度相机的全景深度图的拼接装置，包括：至少两个深度相机、获取模块和拼接模块；其中，至少两个深度相机中的每一深度相机采集图像；其中，至少两个深度相机相邻设置；获取模块，用于获取图像；其中，图像包括深度信息和可见光的图像信息；拼接模块，用于根据相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息，拼接全景图，其中，全景图包括重叠区域，相邻设置的深度相机采集的可见光的图像信息包括重叠区域；拼接模块，还用于根据每一深度相机采集的深度信息和重叠部分的特征拼接全景深度图。

可选的，每一深度相机的第一目，用于采集可见光的图像信息采集图像，每一深度相机的第二目，用于采集深度图像信息。