[发明专利]一种多向移动的桁架机械手

权利要求书

1.一种多向移动的桁架机械手，包括一对支架(1)，其特征在于：所述支架(1)上固定安装有第一导轨(3)，且第一导轨(3)上均滑动安装有移动座(4)，所述移动座(4)之间固定安装有第二导轨(5)，且第一导轨(3)上固定安装有通过丝杆驱动移动座(4)的第一丝杆驱动电机(7)，所述第二导轨(5)上滑动安装有移动台(28)，且第二导轨(5)上固定安装有通过丝杆驱动移动台(28)移动的第二丝杆驱动电机(14)，所述移动台(28)的上方固定安装有固定台(20)，且固定台(20)的中心处一体成型有定位轴(26)，所述定位轴(26)的上方铰接安装有配合座(16)，且固定台(20)的外侧一体成型有齿圈(19)，所述配合座(16)上通过螺栓固定安装有用于驱动齿圈(19)旋转的第一角度调整电机(18)，且配合座(16)上滑动安装有第一移动杆(17)，所述配合座(16)上固定安装有用于驱动第一移动杆(17)沿着配合座(16)内部滑动的第一位置调整电机(15)，且第一移动杆(17)的末端一体成型有铰接臂(11)，所述铰接臂(11)的末端转动连接有铰接座(12)，且铰接臂(11)上通过螺栓固定安装有用于驱动铰接座(12)旋转的第三角度调整电机(25)，所述铰接座(12)上滑动安装有第二移动杆(13)，且铰接座(12)上固定安装有用于驱动第二移动杆(13)沿着铰接座(12)运动的第二位置调整电机(10)，所述第二移动杆(13)的末端固定安装有连接座(9)，且连接座(9)的末端铰接安装有夹具安装座(6)，所述第一丝杆驱动电机(7)、第二丝杆驱动电机(14)、第一位置调整电机(15)、第二位置调整电机(10)、第一角度调整电机(18)和第三角度调整电机(25)均电性连接至同一PLC控制器。

2.根据权利要求1所述的一种多向移动的桁架机械手，其特征在于：所述夹具安装座(6)包括与连接座(9)铰接的连接柱(601)，且连接座(601)的末端一体成型有辅助齿圈(602)，所述连接座(9)上固定安装有用于驱动辅助齿圈(602)旋转的第二角度调整电机(8)，且连接柱(601)的末端一体成型有底板(603)。

3.根据权利要求1所述的一种多向移动的桁架机械手，其特征在于：所述支架(1)的底部一体成型有辅助固定底座(2)，且辅助固定底座(2)通过地脚螺栓与地面固定安装。

4.根据权利要求1所述的一种多向移动的桁架机械手，其特征在于：所述移动台(28)的底部通过螺栓固定安装有伸缩杆(22)，且伸缩杆(22)第一导轨(3)的末端滑动安装有一对辅助支架(21)，所述辅助支架(21)内开设有滑槽(27)，且伸缩杆(22)的驱动末端铰接安装有与滑槽(27)匹配的滚轮(23)。

5.根据权利要求4所述的一种多向移动的桁架机械手，其特征在于：所述伸缩杆(22)为双出杆双作用液压杆，且伸缩杆(22)的末端通过辅助支撑杆(24)连接固定台(20)的底部。