[发明专利]一种多向移动的桁架机械手

说明书

本发明涉及机械结构技术领域，公开了一种多向移动的桁架机械手，包括一对支架，所述支架上固定安装有第一导轨，且第一导轨上均滑动安装有移动座，所述移动座之间固定安装有第二导轨，且第一导轨上固定安装有通过丝杆驱动移动座的第一丝杆驱动电机。本发明设计的桁架机械手是针对现有的桁架机械手进行合理改造，从而通过第一角度调整电机重新调整第一移动杆的水平角度并能够利用第三角度调整电机重新调整第二推动杆的垂直角度，同时第一移动杆的伸出长度也能够通过第一位置调整电机进行进一步的调整，从而能够使末端的夹具在更大的作业范围内完成物品的夹装和搬运操作，节省了支架的空间占用面积，同时也增强了工作灵活性，具有很高的实用价值。

技术领域

本发明涉及机械结构技术领域，具体为一种多向移动的桁架机械手。

背景技术

工业生产流水线中需要将工件在各个工位之间来回搬运，如果采用人工搬运不仅会占用大量的劳动力，而且由于人工价格高且工作效率低，因此现阶段主要开始普及机械手进行这种重复性搬运操作。其中桁架机械手适合在一定区域内搬运大质量物品，动作范围大，搬运能力强，因此被广泛的应用于重工业中，但是现有的桁架机械手也存在着一些问题，主要在于现有的桁架机械手为了保障搬运的稳定性需要占用较大的面积，而现有的生产线都在向着集成化和柔性化方向发展，因此需要对现有的桁架机械手接收进行调整以提高其适用性。

如果能够发明一种能够有效的改变拓展机械手的伸出长度并降低空间占用面积，同时具有更高灵活性和适应性的新型桁架机械手就能够有效的解决上述问题，为此我们提供了一种多相移动的桁架机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多向移动的桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多向移动的桁架机械手，包括一对支架，所述支架上固定安装有第一导轨，且第一导轨上均滑动安装有移动座，所述移动座之间固定安装有第二导轨，且第一导轨上固定安装有通过丝杆驱动移动座的第一丝杆驱动电机，所述第二导轨上滑动安装有移动台，且第二导轨上固定安装有通过丝杆驱动移动台移动的第二丝杆驱动电机，所述移动台的上方固定安装有固定台，且固定台的中心处一体成型有定位轴，所述定位轴的上方铰接安装有配合座，且固定台的外侧一体成型有齿圈，所述配合座上通过螺栓固定安装有用于驱动齿圈旋转的第一角度调整电机，且配合座上滑动安装有第一移动杆，所述配合座上固定安装有用于驱动第一移动杆沿着配合座内部滑动的第一位置调整电机，且第一移动杆的末端一体成型有铰接臂，所述铰接臂的末端转动连接有铰接座，且铰接臂上通过螺栓固定安装有用于驱动铰接座旋转的第三角度调整电机，所述铰接座上滑动安装有第二移动杆，且铰接座上固定安装有用于驱动第二移动杆沿着铰接座运动的第二位置调整电机，所述第二移动杆的末端固定安装有连接座，且连接座的末端铰接安装有夹具安装座，所述第一丝杆驱动电机、第二丝杆驱动电机、第一位置调整电机、第二位置调整电机、第一角度调整电机和第三角度调整电机均电性连接至同一PLC控制器。

优选的，所述夹具安装座包括与连接座铰接的连接柱，且连接座的末端一体成型有辅助齿圈，所述连接座上固定安装有用于驱动辅助齿圈旋转的第二角度调整电机，且连接柱的末端一体成型有底板。

优选的，所述支架的底部一体成型有辅助固定底座，且辅助固定底座通过地脚螺栓与地面固定安装。

优选的，所述移动台的底部通过螺栓固定安装有伸缩杆，且伸缩杆第一导轨的末端滑动安装有一对辅助支架，所述辅助支架内开设有滑槽，且伸缩杆的驱动末端铰接安装有与滑槽匹配的滚轮。

优选的，所述伸缩杆为双出杆双作用液压杆，且伸缩杆的末端通过辅助支撑杆连接固定台的底部。