[发明专利]基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；

基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；

在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；

基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；

在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；

在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：

基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；

基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：

将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；

在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；

在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：

根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；

在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；

在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；

将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：

在所述检测结果为盗窃报警信息的情况下，控制所述扫地机器人发出报警提示音，并向用户终端发出对应的报警提示信息；

在所述检测结果为阻挡提示信息的情况下，基于所述轮廓对所述预设导航路径进行优化，以生成优化后的导航路径，控制所述扫地机器人按照所述优化后的导航路径进行移动；

在所述检测结果为阴影提示信息的情况下，对所述阴影所在的位置进行标记，并控制所述扫地机器人按照所述预设导航路径移动。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取当前场景的地图信息；

基于所述第一检测信息和所述第二检测信息对所述地图信息进行更新，并获得更新后的地图信息。

8.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述扫地机器人周围的光照强度值；

判断所述光照强度值是否低于预设强度阈值；

在所述光照强度值低于所述预设强度阈值的情况下，判断是否获取到强制辅助检测指令；

在获取到所述强制辅助检测指令的情况下，生成对应的辅助照明提示信息或启动对应的辅助照明装置，并启动所述第二检测装置；

在未获取到所述强制辅助检测指令的情况下，控制所述第二检测装置处于禁止启用状态。