[发明专利]基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。本发明还公开了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置。通过控制第二检测装置根据需要进行辅助检测，能有效提高扫地机器人在不同场景下的障碍物检测能力，提高检测的精确度，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，具体地，涉及一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制装置。

背景技术

随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。

由于扫地机器人在室内需要自动运行，而室内存在各种障碍物或阻挡物，因此扫地机器人需要具备前方障碍物的探测能力。传统的扫地机器人往往是通过配备红外传感器以对前方障碍物进行探测，然而通过红外传感器进行探测具有很大的局限性和探测偏差，导致扫地机器人自动规划的路径具有较大偏差，以及在运行过程中无法获取精确的现场实际情况并进行相适应的反应动作，因此无法满足现有用户对产品的精确度的需求，用户体验低下。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法及装置，能有效提高扫地机器人在不同场景下的障碍物检测能力，提高检测的精确度，提高用户体验。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于激光雷达和摄像头的扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：实时获取第一检测装置采集的第一检测信息；基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测；在需要辅助检测的情况下，启动第二检测装置并获取所述第二检测装置采集的第二检测信息；基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。

优选地，所述控制方法还包括：在控制所述扫地机器人执行对应的响应操作之前，判断所述扫地机器人是否获取到预设导航路径；在所述扫地机器人未获取到所述预设导航路径的情况下，获取所述预设导航路径，并基于所述导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作；在所述扫地机器人获取到所述预设导航路径的情况下，基于所述预设导航路径控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。

优选地，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息控制所述扫地机器人执行对应的响应操作，包括：基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果；基于所述检测结果控制所述扫地机器人执行对应的响应操作。

优选地，所述第一检测装置为激光雷达，所述第一检测信息为激光扫描信息，所述第二检测装置为摄像头，所述第二检测信息为图像信息，所述基于所述第一检测信息判断是否需要辅助检测，包括：将所述激光扫描信息与预设环境信息进行对比，并判断所述激光扫描信息与所述预设环境信息是否存在差异信息；在所述激光扫描信息与所述预设环境信息存在差异信息的情况下，获取所述差异信息在所述预设环境信息中的占比；在所述占比达到预设占比阈值的情况下，确定需要辅助检测。

优选地，所述基于所述第二检测信息和所述第一检测信息生成检测结果，包括：根据所述激光扫描信息中的差异信息提取差异图像的轮廓；在所述图像信息中对所述轮廓进行分析；在所述轮廓为人型的情况下，生成盗窃报警信息；在所述轮廓为阻挡物的情况下，生成阻挡提示信息；在所述轮廓为阴影的情况下，生成阴影提示信息；将所述盗窃报警信息或所述阻挡提示信息或所述阴影提示信息作为检测结果。