[发明专利]扫地机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；

在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；

在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径；

在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；

所述控制方法还包括：

获取用户输入的辅助控制信息；

在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；

在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；

在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；

在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：

在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人配置有激光雷达和摄像头，所述激光雷达用于采集当前场景的激光扫描信息，所述摄像头用于采集当前场景的图像采集信息，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：

判断所述扫地机器人的工作类型；

在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：

控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；

在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；

基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：

基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；

根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；

判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

实时获取所述用户的删除或增加指令；

在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；

在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。