[发明专利]一种运动轨迹确定方法及系统

权利要求书

1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集设备针对待检测区域采集的包含目标对象的第一图像；

确定所述第一图像中所述目标对象的第一图像坐标；

根据所述第一图像坐标，以及所述第一图像中预设的标定点的世界坐标，确定所述目标对象的世界坐标；其中，世界坐标为所述待检测区域所在的世界坐标系中的坐标；

基于所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像坐标，以及所述第一图像中预设的标定点的世界坐标，确定所述目标对象的世界坐标的步骤，包括：

根据所述第一图像坐标、预设公式以及预先根据所述第一图像中预设的标定点的世界坐标和图像坐标确定的公式参数，确定所述目标对象的世界坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像坐标、预设公式以及预先根据所述第一图像中预设的标定点的世界坐标和图像坐标确定的公式参数，确定所述目标对象的世界坐标的步骤，包括：

采用预设公式确定所述目标对象的世界坐标(X，Y，Z)；

其中，(u，v)为所述第一图像坐标，所述δ和L为预先根据所述第一图像中预设的标定点的世界坐标和图像坐标确定的公式参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中所述目标对象的第一图像坐标的步骤，包括：

检测所述第一图像中所述目标对象所在的第一对象区域；

根据所述第一对象区域，确定所述第一图像中所述目标对象的第一图像坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹的步骤，包括：

将所述第一对象区域与预先确定的对象模型库中的各个对象区域进行匹配，将匹配成功的所述对象模型库中的对象区域对应的对象标识，确定为所述目标对象的目标对象标识；其中，所述对象模型库用于存储各个对象区域与对象标识的对应关系；

基于所述目标对象标识和所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定的所述目标对象的世界坐标为：所述目标对象标识在第一时刻的世界坐标；所述第一时刻为所述第一图像的采集时刻；

所述基于所述目标对象标识和所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹的步骤，包括：

获取记录的所述目标对象标识在所述第一时刻之前的各个时刻的世界坐标，根据获取的各个时刻的世界坐标，以及所述目标对象标识在所述第一时刻的世界坐标，生成所述目标对象的运动轨迹；或者，

获取已存储的所述目标对象标识的运动轨迹，根据所述目标对象标识在所述第一时刻的世界坐标，更新所述目标对象的运动轨迹；已存储的所述目标对象标识的运动轨迹为：根据所述目标对象标识在所述第一时刻之前的各个时刻的世界坐标确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述对象模型库中不存在与所述第一对象区域匹配成功的对象区域时，为所述目标对象分配目标对象标识，并将所述第一对象区域与所述目标对象标识的对应关系存储至所述对象模型库。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在基于所述目标对象标识和所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹之前，若所述目标对象标识不为预设的不确定运动轨迹的特定对象标识，则基于所述目标对象标识和所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测得到所述第一图像中所述目标对象所在的第一对象区域之后，根据所述第一对象区域，确定所述目标对象的个性化信息，记录所述个性化信息。