[发明专利]一种单目测距辅助泊车系统及方法

权利要求书

1.一种单目测距辅助泊车方法，其特征是，包括以下步骤：

在汽车后方车身上安装鱼眼摄像头，在汽车后方地面上放置棋盘格标定布，获取汽车后方的鱼眼标定图像；

对鱼眼标定图像进行标定，确定感兴趣区域，建立坐标映射表和距离值信息映射表；

获取标定参数值，在感兴趣区域内检测停车位或障碍物的特征点；

计算特征点距离汽车后方的距离；

所述对鱼眼图像进行标定的步骤包括：

获取汽车后方的鱼眼标定图像I₀，根据摄像头标定参数将鱼眼标定图像I₀进行畸变矫正，得到透视图像I₁，在透视图像中标记包含棋盘格所在的矩形区域作为特征点检测的感兴趣区域R₀；

在透视图像I₁内检测棋盘格的内角点，根据内角点的图像坐标和世界坐标将透视图像I₁进行鸟瞰变换，得到鸟瞰图像I₂，并标记包含棋盘格所在的矩形区域作为特征点检测的感兴趣区域R₁；

计算鸟瞰图像的感兴趣区域R₁子图像中每个像素点距离汽车后方的距离值，建立鸟瞰图像中的每个像素点坐标与距离汽车后方的距离值之间的距离值信息映射表；

根据图像的重映射变换，确定鸟瞰图像中的每个像素点坐标与透视图像中的像素点坐标值之间的坐标映射表，从而得到透视图像中的每个像素点与距离汽车后方的距离值之间的距离值信息映射表；

所述障碍物特征点获取方法为：

对畸变矫正后的图像S₁进行处理，确定畸变矫正后的图像S₁的感兴趣区域子图像S₄，在畸变矫正后图像的感兴趣区域子图像S₄中进行障碍物检测；

距离汽车后方最近的障碍物像素点为待检测的特征点P₂；根据距离值信息映射表，确定特征点P₂到汽车后方的实际距离值D₂，同时根据重映射变换确定特征点P₂在鱼眼图像中对应的像素点P₂＇。

2.根据权利要求1所述的单目测距辅助泊车方法，其特征是，所述在感兴趣区域内检测停车位或障碍物的特征点的步骤包括：

获取待处理的汽车后方鱼眼图像S₀；

根据摄像头参数将鱼眼图像S₀进行畸变矫正，得到畸变矫正后的图像S₁；

将畸变矫正后的图像S₁进行鸟瞰变换，得到鸟瞰变换后的图像S₂，根据预先获取的参数值确定鸟瞰图像S₂的感兴趣区域子图像S₃；

对鸟瞰图像感兴趣区域子图像S₃进行高斯平滑处理，利用sobel算子进行边缘检测，计算每个像素点的梯度幅值和梯度角，分析梯度角量化统计直方图，判断鸟瞰图像感兴趣区域子图像S₃中是否存在停车位；

如果鸟瞰图像感兴趣区域内存在停车位，则获取停车位的入口特征点；

如果鸟瞰图像感兴趣区域内不存在停车位，则获取障碍物特征点。