[发明专利]一种单目测距辅助泊车系统及方法

说明书

本发明公开了一种单目测距辅助泊车系统及方法，在汽车后方车身上安装鱼眼摄像头，在汽车后方地面上放置棋盘格标定布，获取汽车后方的鱼眼标定图像；对鱼眼标定图像进行标定，确定感兴趣区域，建立坐标映射表和距离值信息映射表；获取标定参数值，在感兴趣区域内检测停车位或障碍物的特征点；计算特征点距离汽车后方的距离。本发明能够确保给驾驶员提供的距离信息的准确性，可以应用在全景泊车影像系统中。

技术领域

本发明属于汽车安全辅助驾驶领域，具体涉及一种单目测距辅助泊车系统及方法。

背景技术

在辅助泊车技术方面，目前主要的技术手段是倒车雷达和倒车影像。倒车雷达是由装置在车尾保险杠上的探头发送超声波撞击障碍物后反射此声波，计算出车体与障碍物间的实际距离。但是倒车雷达存在测量的盲区，同时由于雷达探头发射的声波信号较窄，因此在探测较细的障碍物时存在误判等情况。另外，在倒车速度较快时，倒车雷达的反应速度不足以满足倒车的要求。倒车影像是采用广角摄像装置安装在车后，通过车内的显示屏，可见车后的障碍物。最近几年出现的全景倒车影像系统，利用车辆四周安装的视频传感器和图像处理设备能够提供车身周围360度的图像，可提供鸟瞰效果的视频图像，辅助驾驶员进行倒车以及泊车入位。但是目前市面上倒车影像都不具有距离信息提示，因此，在倒车时需要驾驶员实时地盯着显示屏，这对多数驾驶员来说不是很适应。

全自动泊车技术在国外的豪华车型上已经得到应用。全自动泊车系统主要是利用了8-12个探测距离达到5米的超声波雷达，用到的远距离超声波雷达目前只有博世、村田等少数公司可以制造，价格比较贵。自动泊车由于约束条件多、停车效率低，目前用户接受度不高、普及率很低，还不适应中国的市场。

利用单个鱼眼摄像头，采用测距辅助泊车技术，实现类似双目测距的功能，可以解决泊车过程中倒车雷达与倒车影像及其组合应用中存在的测量盲区、用户体验差、成本高等问题。在基于视觉技术的辅助泊车系统中，鱼眼摄像头被广泛应用于全景泊车系统中，鱼眼摄像头可以给用户提供竟可能大的视野，另外如果在倒车时，能够给驾驶员提供准确的车位距离信息或者是障碍物距离信息，那么将能够给驾驶员提供更好的用户体验。但是鱼眼摄像头由于严重的镜头畸变，在应用于单目测距时，往往误差较大。

综上所述，目前对于如何扩大驾驶员的视野，如何能够给驾驶员提供准确的车位距离信息或者是障碍物距离信息的问题，尚缺乏有效的解决方案。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种单目测距辅助泊车系统及方法，能够确保给驾驶员提供的距离信息的准确性，可以应用在全景泊车影像系统中。

本发明所采用的技术方案是：

本发明的第一目的是提供一种单目测距辅助泊车方法，该方法包括以下步骤：

在汽车后方车身上安装鱼眼摄像头，在汽车后方地面上放置棋盘格标定布，获取汽车后方的鱼眼标定图像；

对鱼眼标定图像进行标定，确定感兴趣区域，建立坐标映射表和距离值信息映射表；

获取标定参数值，在感兴趣区域内检测停车位或障碍物的特征点；

计算特征点距离汽车后方的距离。

作为本发明的进一步限定，所述对鱼眼图像进行标定的步骤包括：

获取汽车后方的鱼眼标定图像I₀，根据摄像头标定参数将鱼眼标定图像I₀进行畸变矫正，得到透视图像I₁，在透视图像中标记包含棋盘格所在的矩形区域作为特征点检测的感兴趣区域R₀；