[发明专利]一种基于色带识别的导航方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于色带识别的导航方法，其特征在于，应用于导航机器人，包括：接收目的地址标识信息采集装置发送的目的地址标识信息；根据所述目的地址标识信息确定送货区域信息；控制所述导航机器人从初始位置出发，在所述导航机器人行进的过程中，接收颜色传感器发送的颜色信号；根据行进过程中颜色传感器发送的颜色信号、实时位置信息和送货区域信息，控制所述导航机器人到达送货区域。

2.根据权利要求1所述的基于色带识别的导航方法，其特征在于，所述方法还包括：在判断所述导航机器人到达送货区域后，接收超声波距离传感器发送的超声波信号；根据所述超声波信号确定卸货位置，并控制所述导航机器人达到所述卸货位置；控制所述导航机器人进行卸货。

3.根据权利要求2所述的基于色带识别的导航方法，其特征在于，所述方法还包括：在判断卸货完成后，控制所述导航机器人从卸货位置返航，在所述导航机器人返航的过程中，接收颜色传感器发送的颜色信号；根据返航过程中颜色传感器发送的颜色信号、实时位置信息、出口位置信息、初始位置信息，控制所述导航机器人返回初始位置。

4.根据权利要求1所述的基于色带识别的导航方法，其特征在于，所述目的地址信息采集装置为灰度传感器，所述目的地址标识信息为拣选图形码。

5.根据权利要求4所述的基于色带识别的导航方法，其特征在于，所述拣选图形码为矩阵图形码，包括用于指示所述灰度传感器识别起点的起始位置识别灰度块及至少两个灰度识别区；每个灰度识别区包括10-26个有序排列的颜色块，所述10-26个有序排列的颜色块中有1个第一颜色块，其他为第二颜色块。

6.根据权利要求1所述的基于色带识别的导航方法，其特征在于，所述根据所述目的地址标识信息确定送货区域信息的步骤，具体包括：根据所述目的地址标识信息与预设的目的地址标识信息与送货区域信息之间的对应关系，确定与所述目的地址标识信息对应的送货区域信息。

7.根据权利要求1所述的基于色带识别的导航方法，其特征在于，所述颜色信号包括直行颜色信号、避障颜色信号和方向颜色信号；所述根据行进过程中颜色传感器发送的颜色信号、实时位置信息和送货区域信息，控制所述导航机器人的到达送货区域的步骤，具体包括：当所述颜色感应器发送所述直行颜色信号时，控制所述导航机器人保持直行；当所述颜色感应器发送的颜色信号包括避障颜色信号时，控制所述导航机器人进行角度调整；当所述颜色感应器发送的颜色信号包括方向颜色信号，更新实时位置信息，根据所述实时位置信息与送货区域信息的大小关系，控制所述导航机器人的行驶方向。

8.一种基于色带识别的导航装置，其特征在于，应用于导航机器人，包括：目标地址标识信息接收单元，用于接收目的地址标识信息采集装置发送的目的地址标识信息；送货区域信息确认单元，用于根据所述目的地址标识信息确定送货区域信息；行车控制单元，用于控制所述导航机器人从初始位置出发；颜色信号接收单元，用于在所述导航机器人行进的过程中，接收颜色传感器发送的颜色信号；信息处理单元，用于根据行进过程中颜色传感器发送的颜色信号、实时位置信息和送货区域信息，控制所述导航机器人的到达送货区域。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：超声波接收单元，用于在判断所述导航机器人到达送货区域后，接收超声波距离传感器发送的超声波信号；卸货位置确认单元，用于根据所述超声波信号确定卸货位置，并控制所述导航机器人达到所述卸货位置；卸货控制单元，用于控制所述导航机器人进行卸货。

10.一种基于色带识别的导航设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器中存储有导航程序，所述导航程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项权利要求所述基于色带识别的导航方法的步骤。