[发明专利]用于吸取物料的四轴机械手

权利要求书

1.一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：包括

机箱（1）；

抓取装置（2），用于抓取物料，包括第一机械臂（21）、可沿所述第一机械臂（21）长度方向前后动作的第二机械臂（22）及设于所述第二机械臂（22）上的取料部件（23）；

第一驱动装置（3），用于驱动所述取料部件（23）于所述第二机械臂（22）上转动；

第二驱动装置（4），通过传动带以驱动所述第一机械臂（21）相对所述第二机械臂（22）前后动作；

第三驱动装置（5），设于所述机箱（1）上，用于驱动所述抓取装置（2）相对所述机箱（1）旋转；

第四驱动装置（6），用于驱动所述第一、第二、第三驱动装置及抓取装置（2）上下动作；

配重装置（7），于所述第四驱动装置（6）驱动下做上下运动且运动方向与所述第一、第二、第三驱动装置及抓取装置（2）运动方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述第四驱动装置（6）包括与所述第三驱动装置（5）相配合的推送座（61）、用于驱动所述推送座（61）上下动作的转动杆（62）及用于驱动所述转动杆（62）正反转动的第四驱动部件（63），所述推送座（61）套设于所述转动杆（62）上且在所述转动杆（62）正反转动时，该推送座（61）上下动作。

3.根据权利要求2所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述推送座（61）通过一定位结构（64）与所述架体（1）相配合，所述定位结构（64）包括与所述架体（1）相配合的定位轨道（641）和可沿所述定位轨道（641）长度方向上下动作的定位块（642），所述定位块（642）与所述推送座（61）相配合。

4.根据权利要求2所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述配重装置（7）包括配重块（71）和用于驱动所述配重块（71）上下动作的传动部件，（72）所述传动部件（72）与所述转动杆（62）相配合。

5.根据权利要求4所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述架体（1）上设有导轨（11），所述配重块（71）上设有与所述导轨（11）相配合的滑动块（73）。

6.根据权利要求1所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述第二驱动装置（4）包括第一主动轮（41）、第一从动轮（42）、用于连接所述第一主动轮（41）和所述第一从动轮（42）的传动带（43）及用于驱动所述第一主动轮（41）转动的第二驱动部件（44），所述传动带（43）通过一连接结构（45）与所述第二机械臂（22）相连。

7.根据权利要求6所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述连接结构（45）包括与所述传动带（43）相连的连接块（451）和与所述连接块（451）相连的连接基座（452），所述第二机械臂（22）与所述连接基座（452）相连。

8.根据权利要求8所述的一种用于吸取物料的四轴机械手，其特征在于：所述连接结构（45）还包括与所述第二机械臂（22）相连的滑轨（453）、与所述滑轨（453）相配合的滑块（454），所述滑块（454）与所述连接基座（452）相配合。