[发明专利]用于吸取物料的四轴机械手

说明书

本发明公开了一种用于吸取物料的四轴机械手，包括机箱；抓取装置，用于抓取物料，包括第一机械臂、可沿所述第一机械臂长度方向前后动作的第二机械臂及设于所述第二机械臂上的取料部件；第一驱动装置，用于驱动所述取料部件于所述第二机械臂上转动；第二驱动装置，通过传动带以驱动所述第一机械臂相对所述第二机械臂前后动作。本发明通过设置配重装置，平衡了抓取装置上的重力，使的原位于抓取装置上的重心转移到第四驱动装置上，因此抓取装置在对物料进行抓取过程中，减小第四驱动装置的所需功率，具有节能的效果。

技术领域

本发明属于物料加工技术领域，尤其是涉及一种用于吸取物料的四轴机械手。

背景技术

随着科技的不断进步，目前在对物料进行加工的时候，多为通过机械手对物料进行抓取来替代人工取放物料，因为机械手其可持续不断地对物料进行抓取和放下，并且还可长时间工作，因此相较于人工而言，具有成本低，工作效率高的优点。

目前市场上的机械手其均为能够进行上下的运动，该运动多为通过丝杆在电机的驱动下进行正反转动来带动机械手进行上下运动，其具有结构简单，运动效率高的特点；但是由于是通过丝杆进行传动的，而整个机械手的长度较长，机械手的重心通常与丝杆不在同一垂线上，因此丝杆推动整个机械手上下动作过程中需要较大的推力，其造成对驱动丝杆转动的电机功率要求高，对能源的耗费大，并且电机的体积大，还会造成整个设备的体积增大，占用的空间大，而且因为机械手的重心不在丝杆上，还会导致机械手向上动作的过程中丝杆上的螺牙与机械手上的螺牙之间力偏移，导致螺牙之间的磨损严重，缩短丝杆的使用寿命。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低、体积小、使用寿命长的用于吸取物料的四轴机械手。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于吸取物料的四轴机械手，包括

机箱；

抓取装置，用于抓取物料，包括第一机械臂、可沿所述第一机械臂长度方向前后动作的第二机械臂及设于所述第二机械臂上的取料部件；

第一驱动装置，用于驱动所述取料部件于所述第二机械臂上转动；

第二驱动装置，通过传动带以驱动所述第一机械臂相对所述第二机械臂前后动作；

第三驱动装置，设于所述机箱上，用于驱动所述抓取装置相对所述机箱旋转；

第四驱动装置，用于驱动所述第一、第二、第三驱动装置及抓取装置上下动作；

配重装置，于所述第四驱动装置驱动下做上下运动且运动方向与所述第一、第二、第三驱动装置及抓取装置运动方向相反。