[发明专利]一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具

说明书

本发明公开了一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，包括连接板、第二回转支承和蜗轮盘，所述连接板和第二回转支承的外圈连接，所述蜗轮盘和第二回转支承的内圈连接，所述连接板上枢接有逆时针围绕在蜗轮盘外且均与蜗轮盘外侧面齿面啮合的第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆，所述第一蜗杆尾端、第二蜗杆首尾端、第三蜗杆首尾端和第四蜗杆首端通过齿轮传动连接，第一蜗杆首端和/或第四蜗杆尾端设有调节凹槽。主要能够对各种尺寸的尤其是需要吊装的大型工件进行快速工装，工装完成之后，能够通过蜗杆微调蜗轮位置，使工件的起焊接位置与变位机的零位(机器人焊接默认的起焊位置)一致。从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，方便、快捷、可靠。

技术领域

本发明属于机器人焊接夹具领域，具体涉及一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具。

背景技术

现有的工装夹具，针对大型的带圆形法兰面的工件难以定位。例如用三爪机构夹住圆形法兰面，可以确保圆心定位，但无法控制径向面的定位，大型法兰面工件一般由人工吊装，吊装会产生径向面的偏差，即使偏差1度也会导致很大的焊接误差，无法实现径向面的调整，也就无法控制每次焊接机器人的路径轨迹相同，从而导致产品焊接失败。如果每次让人工人为干预去调整径向面的位置，使其与理论位置相同，这将是一件非常难实现的事情，尤其在工件比较大的时候，可操作性非常差。那么就需要在机器人焊接前重新寻位，重新调整程序，重新试验焊接轨迹，这样效率会大打折扣。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，主要能够对各种尺寸的尤其是需要吊装的大型工件进行精确快速工装，同时工装完成之后，能够通过蜗杆微调蜗轮位置，使工件的起焊接位置与变位机的零位(机器人焊接默认的起焊位置)一致，从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，而不影响变位机驱动零点的位置，方便、快捷、可靠，而不需要每次在吊装时就要考虑零位的对齐，使得吊装固定非常困难。

为达上述目的，本发明的主要技术解决手段是提供一种用于机器人柔性焊接工作站的可调整夹具，包括连接板、第二回转支承和蜗轮盘，所述连接板和第二回转支承的外圈连接，所述蜗轮盘和第二回转支承的内圈连接，所述连接板上枢接有逆时针围绕在蜗轮盘外且均与蜗轮盘外侧面齿面啮合的第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆，所述第二蜗杆和第三蜗杆首尾端均连接有齿轮，第一蜗杆的尾端和第四蜗杆的首端连接有齿轮，所述第一蜗杆尾端、第二蜗杆首尾端、第三蜗杆首尾端和第四蜗杆首端逆时针围绕蜗轮盘外侧通过齿轮传动连接，第一蜗杆首端和/或第四蜗杆尾端设有调节凹槽。

所述调节凹槽为内六角凹槽，配合外部六角工具，有选择的驱动第一蜗杆或第四蜗杆，正时针或逆时针旋转，从而驱动所有的蜗杆转动，进而带动蜗轮盘转动即可对固定在蜗轮盘上的工件角度进行微调，使工件的起焊位置与变位机的零点位置相同，从而达到每次工件的起焊位置相同，焊接轨迹相同的目的，方便、快捷、可靠。

所述齿轮为锥齿轮，使得第一蜗杆、第二蜗杆、第三蜗杆和第四蜗杆之间，相邻的蜗杆呈垂直，四个蜗杆抱围在蜗轮盘外侧，使得四个蜗杆和蜗轮盘的传动更加的稳定均匀。蜗轮盘与四个蜗杆之间的啮合的齿面是现有技术中可以产生自锁的齿面啮合配合，在蜗杆自身旋转的情况下，可以带动蜗轮盘微转。在蜗杆自身不转的情况下，可以作为中间过渡机构实现蜗轮盘跟着第一回转支承旋转。

所述连接板设置有动力机构，所述动力机构包括顺次连接的电机、减速机传动齿轮，所述连接板设置有第一回转支承，所述传动齿轮与第一回转支承的外圈啮合而传动连接，所述第一回转支承的外圈与所述连接板固定，所述动力机构外套设有主动箱体，所述电机和减速机固定在主动箱体内，所述第一回转支承的内圈连接在所述主动箱体上。本发明中动力机构、第一回转支承、连接板、第二回转支承和蜗轮盘的组合即是现有技术中变位机的通用构件。

所述主动箱体上设有罩设在第一回转支承外的第一外壳以及罩设在第二回转支承外的第二外壳。