[发明专利]一种扫地机器人选择区块的方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，从环境地图中获取目标区块的特征信息，所述环境地图存储在所述扫地机器人中，所述环境地图中存储有多个区块的特征信息，所述目标区块属于所述多个区块；其中，在所述环境地图中，根据障碍物的位置、形状和大小将空间划分为多个所述区块；

基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫；

若所述目标区块需要清扫，则控制所述扫地机器人从所述目标区块的入口进入所述目标区块，并对所述目标区块进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第一待清扫区域，并计算所述第一待清扫区域的面积信息，所述第一待清扫区域不包含膨胀区域，所述膨胀区域是所述环境地图标记为所述扫地机器人不可达的区域。

3.如权利要求2所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第一待清扫区域的面积信息，判断所述第一待清扫区域的面积是否大于第一预设面积；

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

4.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中确定所述目标区块的第二待清扫区域，并获取所述第二待清扫区域的面积信息，所述第二待清扫区域包含预设膨胀区域，所述预设膨胀区域为窄缝区域。

5.如权利要求4所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述第二待清扫区域的面积信息，判断所述第二待清扫区域的面积是否大于第二预设面积：

若是，则确定所述目标区块需要清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

6.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述获取所述目标区块的特征信息，包括：

在所述环境地图中查找与所述目标区块唯一连通的其他区块，并获取所述其他区块的当前清扫状态信息。

7.如权利要求6所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫，包括：

基于所述其他区块的当前清扫状态信息，判断所述其他区块是否已被清扫；

若是，则确定所述目标区块无需清扫；

若否，则确定所述目标区块不需要清扫。

8.如权利要求1～7任一所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，在所述基于所述目标区块的特征信息，判断所述目标区块是否需要清扫之后，还包括：

若所述目标区块不需要清扫，则获取下一目标区块的特征信息，并基于所述下一目标区块的特征信息，判断所述下一目标区块是否需要清扫，所述下一目标区块属于所述多个区块；或者

若所述目标区块不需要清扫，且所述环境地图中其他区块都已被清扫，则结束所述清扫任务。

9.如权利要求1所述的扫地机器人选择区块的方法，其特征在于，所述对所述目标区块进行清扫，包括：

若所述目标区块中包含预设膨胀区域，则获取历史数据中所述扫地机器人通过所述膨胀区域的历史路径，所述预设膨胀区域为窄缝区域；

基于所述历史路径，控制所述扫地机器人进入所述预设膨胀区域内并进行清扫。