[发明专利]一种自动调整泊车策略的控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动调整泊车策略的控制方法，包括如下步骤：

1)驾驶员通过人机交互模块启动自动泊车模式；

2)初始化延时阈值T，安全距离阈值X，初始化返回路径点集R_PATH为空；

3)令延时变量t＝0，泊车控制器规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

4)泊车控制器发送指令给执行模块，由执行模块控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；

5)将轨迹点P1加入返回路径点集R_PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤14)，否则转步骤7)；

7)泊车控制器读取超声波传感器模块检测到的周围障碍物与车辆的距离信息；

8)判断障碍物与车辆的距离是否小于安全距离阈值X，若小于安全距离阈值X转步骤9)，否则继续自动泊车，转步骤3)；

9)执行模块控制车辆暂停，报警模块发出报警，t＝t+1；

10)泊车控制器判断t是否小于延时阈值T，若小于T转步骤7),否则转步骤11)；

11)车辆沿原路返回，即泊车控制器读取存储模块返回路径点集R_PATH，执行模块控制车辆沿反方向返回至原点；

12)泊车控制器通过实时分析超声波传感器模块信号判断停车位是否可用，如可用转步骤2)，否则转步骤13)；

13)退出自动泊车，由驾驶员控制泊车过程；

14)成功完成自动泊车。

2.如权利要求1所述的自动调整泊车策略的控制方法，其特征在于所述泊车策略包括退出自动泊车、车辆沿原路返回和继续自动泊车。

3.一种自动调整泊车策略的控制装置，其特征在于包括泊车控制器、超声波传感器模块、存储模块、人机交互模块、报警模块和执行模块；所述超声波传感器模块用于检测周围障碍物与车辆的距离信息，输出端与泊车控制器相连；所述人机交互模块中用于实现驾驶员与车辆的交互，与泊车控制器双向相连；所述存储模块用于实时存储泊车路径坐标参数，与泊车控制器双向相连；所述报警模块由LED警示灯和蜂鸣器组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；所述泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；所述执行模块用于控制自动泊车动作，执行模块包括转向电机控制器、电子刹车泵、档位控制器、电子油门，其中转向电机控制器、电子刹车泵分别用于在障碍物与车辆的距离小于安全距离时，降低方向盘转速与刹停车辆，档位控制器用于执行不同泊车策略时，档位的切换；电子油门用于自动泊车过程的启动加速。