[发明专利]一种自动调整泊车策略的控制方法及装置

说明书

本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种自动调整泊车策略的控制方法及控制装置。控制装置包括泊车控制器，超声波传感器模块，存储模块，人机交互模块，报警模块，执行模块；该方法是在车辆自动泊车过程中，泊车控制器根据障碍物与车辆的距离是否小于安全距离、障碍物是否在延时时间内离开以及停车位是否仍然可用从而判断是否需要调整泊车策略；泊车策略包括退出自动泊车、车辆自动沿原路返回以及继续自动泊车。本发明提高了自动泊车的智能化，可以处理泊车过程中的突发情况，保证了泊车过程的安全性和便捷性。

技术领域

本发明涉及车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种自动调整泊车策略的控制方法及装置。

背景技术

自动泊车系统指不用人工干预，使车辆自动、安全、准确停靠在泊车位的系统。该系统一般包括环境数据采集系统、中央处理器、车辆策略执行系统。环境数据采集系统通过多种传感器，采集车位边缘、车辆侧方距离、车辆坐标等相关信息。中央处理器接收环境数据采集系统信号，进行有效车位判断、泊车路径计算、生成相应控制指令。车辆策略执行系统依据控制指令，将车辆准确泊入车位。

现有的自动泊车系统，当车辆处于自动泊车模式，出现突发障碍物或者原有车位被其他车辆抢先占据，泊车运动因受到意外干扰而无法继续泊车。车辆也无法自动沿原路返回至初始寻库状态，只能通过人工介入，再次重复寻找车位，确认车位，启动自动泊车模式等繁琐的过程。因此现有的自动泊车系统智能化程度不高，不能处理一些突发情况。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出一种自动调整泊车策略的控制方法及控制装置，通过自动调整泊车策略保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：

一种自动调整泊车策略的控制方法，包括以下步骤：

1)驾驶员通过人机交互模块启动自动泊车模式；

2)初始化延时阈值T，安全距离阈值X，初始化返回路径点集R_PATH为空；

3)令延时变量t＝0，泊车控制器规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

4)泊车控制器发送指令给执行模块，由执行模块控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点 P2；

5)将轨迹点P1加入返回路径点集R_PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤14)，否则转步骤7)；

7)泊车控制器读取超声波传感器模块检测到的周围障碍物与车辆的距离信息；

8)判断障碍物与车辆的距离是否小于安全距离阈值X，若小于安全距离阈值X转步骤 9)，否则继续自动泊车，转步骤3)；

9)执行模块控制车辆暂停，报警模块发出报警，t＝t+1；

10)泊车控制器判断t是否小于延时阈值T，若小于T转步骤7),否则转步骤11)；

11)车辆沿原路返回，即泊车控制器读取存储模块返回路径点集R_PATH，执行模块控制车辆沿反方向返回至原点；

12)泊车控制器通过实时分析超声波传感器模块信号判断停车位是否可用，如可用转步骤2)，否则转步骤13)；

13)退出自动泊车，由驾驶员控制泊车过程；

14)成功完成自动泊车。

进一步的，上述泊车策略包括退出自动泊车、车辆沿原路返回和继续自动泊车。