[发明专利]一种机器人清扫方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人清扫方法，其特征在于，包括：

在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；

根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；

控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：

基于所述环境地图找到所述盲区。

3.根据权利要求1或2所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述获得所述盲区的环境信息，包括：

控制所述机器人基于脱困逻辑在所述盲区内行走，并采集所述盲区内的环境信息；

将所述环境信息更新至所述环境地图中。

4.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人进入盲区之前，所述方法还包括：

在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；

基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。

5.根据权利要求4所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界，包括：

获取所述机器人在所述环境地图中的当前位置点，以及所述盲区的边界的边界点；

基于所述环境地图，规划从所述当前位置点到所述边界点的多条可达的待选路径；

从所述多条待选路径中选出运动代价最低的一条所述待选路径作为所述可达路径，其中，所述运动代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述边界点所消耗的电能。

6.一种机器人清扫装置，其特征在于，包括：

获取盲区信息模块，用于在环境地图中存在盲区时，控制所述机器人进入盲区，获得所述盲区的环境信息，其中，所述盲区是由可见障碍物围成的区域和/或在所述环境地图中数据缺失的区域；

规划清扫路线模块，用于根据所述环境信息，在所述盲区内规划清扫路线；

清扫盲区模块，用于控制所述机器人沿着所述清扫路线清扫所述盲区。

7.根据权利要求6所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述装置还包括：

寻找盲区模块，用于在所述控制所述机器人进入盲区之前，基于所述环境地图找到所述盲区。

8.根据权利要求7所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述装置还包括：

标记盲区可达模块，用于在所述基于环境地图找到所述盲区之后，在所述控制所述机器人进入盲区之前，在所述环境地图中将所述盲区标记为可达区域；

规划可达路径模块，用于基于所述环境地图规划一条可达路径到达所述盲区的边界。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。